汇川伺服驱动器维修伺服驱动器频繁报过流和过压故障，

过电压,检查三相电源线。检查断路和制动电阻,检查应用程序,欠电压,检查三相电源线。过电流,检查是否有机械堵塞并确保电机是目前使用的适当尺寸。,检查电机连接和任何相位或相位短路,检查电机电缆的长度和类型使用。确保电源滤波器未连接到发动机！速度回路FBK错误检查速度环路的连接两侧连接器驱动电机。PTC电机报警
检查PTC连接电缆。如果警报仍然存在，请禁用驱动器，删除来自电机的电源并使驱动器断电（24VDC）。从中取出PTC连接器驱动，短路PTC（连接PTC +）和PTC-）在同一个驱动器端子块上。为驱动器供电（24VDC）。如果报警持续存在，驱动器处于故障状态，或PTC电机处于故障状态。在测试结束时，取下PTC短路连接）。电源模块
过温检查冷却风扇和任何限制气流。检查断路周期。检查电气环境温度安装驱动器的机柜以及机柜外的环境温度。外部报警（取决于应用辅助报警取决于应用PLC校验和设置并保存默认参数，关闭和打开再次驱动并重复编程。参数校验和设置并保存默认参数，关闭和打开再次驱动并重复编程。连接通信中断,过载制动检查循环，如果需要使用外部制动电阻,默认参数,设置并保存默认参数，关闭和打开再次驱动并重复编程。同步通讯不同步。内部报警类型,电源模块过温（仅适用于HID75,100和130功率）检查冷却风扇和任何限制气流。检查断路周期。检查电气环境温度安装驱动器的机柜以及机柜外的环境温度。电源模块报警（仅适用于HID75,100和130）检查电机电缆和电机：可能任何相相或相位之间的短路。Er.101 EEPROM参数异常。

Er.105  系统异常。伺服程序选择判断时出现了异常数据，需恢复出厂默认
Er.107  产品型号选择故障。 无效的电机型号或驱动器型号
Er.108  参数存储故障。 参数存储设备故障
Er.120  产品匹配故障。电机与驱动器功率等级（额定电流）不匹配；或接入了不支持的其
他产品部件类型（如编码器等）
Er.121 伺服ON指令无效故障。执行了相关的辅助功能后（例如惯量辨识、JOG功能等），从上位机输入了伺服ON命令
Er.200 驱动器过流1。伺服电机动力电缆接线相序错误、缺相、动力电缆对地短路等；软件检测出功率晶体管过电流；编码器不正常。

驱动器的电机电源是否电压 过高 （电 源模块的问题）8、Bus undervoltage：主回路电压过低<24V, 驱动器的电机电源是否电压过低，或者没电（电源模块的问题）9、Short circuit phase A/B：A/B相短路,检查电机的4根电缆是否接错了，如果正确，那么就换一个驱动器试一下，如果换的那一个是好的，就把坏的那一个返回厂家10、Short circuit at output：输出短路，即在准备状态、输出1或2的状态或刹车状态出现短路电流，这个就检查刹车和OUT1、OUT2是否连接不良，或者负载短路，一般情况下在输出端需要加一个快恢复型反向二极管。11、External enable low：即使驱动器被激活,但外部使能低点平,检查ENABLE端子是否接24V电源，要接上12、Over speed：电机超速，断电之后上电还有问题，返回厂家13、Following error：运动 过程中超过误差设定范围,这时 候把下图的红圈标  的参数设置为100，保存重启即可。14、Commutation：电机  励磁找  不到，也就是找不到 磁场 ，检查 电机的接线，两相电机请确保A+,A-,B+,B-接线正确，如果是三相电机，请交换U\V\W中的 任意两相，然后再重新上电 找励磁  ，如果  还是不行，请再次更换其

它两相；如果电机已经安装在设备上，请  检测电机是否被卡死；如果还不行，致电给我们；15、Bus fault：总线通讯错误，检查总线的电缆、通讯参数、站号设置，系统是否被干扰；16、I2t：I2*T 故障,电机经常处于过负载 运行，一是要选择大型号  的电机，或者检查 机械负,如果可以，加上合适的减速机；17、Nlock/plock（负限位/正限位）插补运行时的故障，涉及到限位开关的，检查电机是否运行到限位开关位置；主电源欠电压，产生原因：当参数 Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成 1 时，L1、L3 相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数 Pr6D（主电源关断检测 时间） 所设 定 的时间 ；或 者 ，在伺 服使能 （Servo-ON）状态下主电源逆变器 P-N 间相电压下降到规定值以下。主电源电压太低。

目的：对电动汽车服务能够快速的定位问题，解决问题。

思路：供电——反馈，排查问题前先沟通故障如何出现、思考问题出现同什么有关联，根据故障顺藤摸瓜，实在不行找医生；仅适合我；

作用：1、驱动、制动时反馈

前提条件：在不报任何故障的情况下；

判断方法：1、按下高压急断，观察仪表显示SOC电压百分比是否下降，下降证明高压急断有效，则反之；

2、在高压急断无效的情况下，查看面板显示母线电压、以及监控母线电压

空能码U0-78、U0-79都是6，证明附件粘连或者主接粘连；

3、拔掉快速熔断器，用万用表测量“+”与“-”有无电压，若有电压，证明

是主接触器粘连或者附件接触器粘连；

4、打开检修口，测量驱动板上的“P”与超级电容端的动力线“+”之间是

否导通，导通证明主接粘连，则反之；

前提条件：在不报任何故障的情况下；

判断方法：1、夏天高温天气情况下，查看U3-00，显示电机器驱动器的温度是多少，VCU 保护温度为78度，当温度达到78度时，VCU停止发送指令驱动；

2、让司机踩下制动，查看功能码U0-10的值，常态是0.22V左右，当踩下制

动时AI2电压升高，范围2

给定的制动力矩，可以用后台软件监控U0-75是否给定，我司采取的策略

是制动模拟量优先于油门模拟量；主要判断制动模拟量是否正常，若不正

常排查35PIN接插件第9PIN是否扩孔、虚接；

3、让司机踩下油门，查看功能码U0-11的值，常态是0.53V左右，当踩下油

门的时AI3电压升高，范围是6

2V时证明油门模拟量无效，主要判断油门模拟量是否正常，若不正常排

查35PIN接插件第8PIN是否扩孔、虚接；

4、查看功能码U0-78=1、U0-79=1，（1、驱动2、发电3、待机、

断有效、6、停机）整车VCU给定指令是否正确；

5、若指令都正确，有高压、有电流输出，检查电机主减、电机（转矩、指令

都正确，出现电机卡死现象，用前钳流表时用交流挡测输出电流，直流挡

测是0A，面板显示有输出电流，）、旋变线是否正确；

6、上电运行挂前进挡，但车运行是倒车状态，主电机旋变角度有问题；

7、若整车VCU发送指令与接收指令都正常，电流输出、高压正常，挂档运

行车不走，改成面板控制，检测U2-06、07、08、09电流是否发散，排查

前提条件：没有CAN卡查看有无输出报文

判定方法：1、查看功能码U0-76的值，范围是0~256，是VCU发给电机驱动器的给定报文，若值没有变法证明，VCU没有给定，没有数据输出；

器没有发送指令，而我们电机驱动器有反馈；证明整车控制器有问题；