伺服电机：伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

伺服电机部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

闭环半闭环：格兰达的设备用伺服电机都是半闭环，只是编码器发出多少个脉冲，无法进行反馈值和目标值的比较；如是闭环则使用光栅尺进行反馈。开环步进电机：则没有记忆发出多少个脉冲。

伺服：速度控制、位置控制、力矩控制

增量式伺服电机：是没有记忆功能，下次开始是从零开始；

绝对值伺服电机：具有记忆功能，下次开始是从上次停止位置开始。

1.负载(有效)转矩T

2.负载惯量J/伺服电机惯量J

3.加、减速期间伺服电机要求的转矩

伺服电机：编码器分辨率2500puls/圈；则控制器发出2500个脉冲，电机转一圈。

1.确定机构部。另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。

典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等

2.确定运转模式。（加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离）

运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机

3.计算负载惯量J和惯量比（x10?4kg.m2）。根据结构形式计算惯量比。负载惯量J/伺服电机惯量J

计算负载惯量后预选电机，计算惯量比

4.计算转速N【r/min】。根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。

则最高转速：要转换成N【r/min】，

5.计算转矩T【N . m】。根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩。

计算移动转矩、加速转矩、减速转矩

确认最大转矩：加减速时转矩最大

确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms

6.选择电机。选择能满足3~5项条件的电机。

1.转矩[N.m]：1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80%以下。

2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。 3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩

最新-伺服电机选型计算(自动计算版)ZX.xls 最新-伺服电机选型计算(自动计算版)ZX.xls

在非标自动化设计中，往往离不开伺服电机。电机的种类众多，然而成了许多设计工程师的难题，一直被困扰着。接下来教你怎么选择伺服电机，告诉你伺服电机到底怎么选型.

伺服(Servo)，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度、加速度和力矩

system)一-是所有机电一-体化设备的核心，它的基本设计要求是输出量能迅速而准确地响应输入指令的变化，如机械手控制系统的目标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运动。象这种输出量以一-定准确度随时跟踪输入量(指定目标)变化的控制系统称为伺服控制系统，因此，伺服系统也称为随动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。

1.定义:使物体转动状态产生变化的因素，即物体在受到不为零的外力矩作用下，原为静止的将开始转动，原为转动的转速将发生变化。

2. 扭矩:转动力矩又称为转矩或扭矩。

3. 公式:力矩等于径向矢量与作用力的

如右图所示:欲让门产生转动，必须施加一外力F。施力点离转轴越远越容易使门产生转动。平行于门面的分力对门的转动没有效果，只有垂直于门面的分力才能让门产生转动。力矩的符号经常用T表示。单位N●mT=rFsin 0=有效作用力x力臂.

4.电机转速和扭矩(转矩)公式

6.电机带动丝杆扭矩计算

1.定义:是刚体绕轴转动时惯性的量度。通常以字母I或J来表示。单位为kg.m2

2.与转动惯量有关的因素:

三.伺服电机的选型原则

●连续工作扭矩<伺服电机额定扭矩

●瞬时最大扭矩<伺服电机最大扭矩(加速时)

●惯量比<电机规定的惯量比

●连续工作速度<电机额定转速

次外，还要确定各机构零件(滚珠丝杆的长度，导程和带轮直径等)的细节.

加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离等。

注:运转模式对电机的容量选择有很大的影响。除了特别需要的情况，加减速时间、停止时间尽量取得大点，就可以选择小容量的电机

3.计算负载惯量和惯量比

结合各机构部计算负载惯量。( 请参照普通的惯量及其计算方法)并且用所选的电机的惯量去除负载惯量，计算惯量比。

根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。

根据负载惯量和加减速时间、匀速时间计算所需的电机转矩。

选择能满足以上3~5项条件的电机。