对于第一次使用蜗轮减速机的人来说,***要掌握机器正常的操作方法,如果不懂的操作方法,请不要乱使用机器,要不然可能会发生严重的后果。

　　操作者在使用蜗轮减速机时,在正式投入生产使用前,先要进行试运行一段时间,并且要检查一下机器的各个组成部件是不是有出现生锈的情况,另外还要注意它们之间的连接是不是有松动的现象,如果出现松动要即时把它们拧紧,还有检查轴承的运行情况,必要时还要添加一些润滑油,确保轴承的正常使用,也可以促进轴承的使用寿命更加长,

　　1、蜗轮减速器时不得重力锤击减速机外壳，以免损坏;定期检修安装基础、密封件、传动轴等是否正常。如正常使用时，润滑油的高温度应小于85℃。油温温升变化异常，产生不正常噪音等现象时，***立即停机检查，排除故障后，方可继续使用。

　　2.第一次使用或新更换蜗杆副、运转150-400小时后更换润滑油，以后的换油时， 蜗轮减速器周期小于或等于4000小时。注油量须按表要求，不同牌号的油禁止混用，牌号相同而粘度不同的油允许混用。

　　3.定期检查油的份量和质量，保留足够润滑油，及时更换混入杂质或变质的油。减速器工作环境温度为-40～+40℃。当环境温度低于0℃时，启动前润滑油***加热到0℃以上或采用低凝固点的润滑油。

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　　机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和两项成本接近13万元，主要以进口为主。

　　今天就综合各方资料，为大家讲述下RV减速机。

　　一、RV减速机的机械原理

　　德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

　　RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

　　以RV-E型减速机为例

　　第1减速部…正齿轮减速机构

　　输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。

　　第2减速部…差动齿轮减速机构

　　直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

　　如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。

　　纳博特斯克RV-110E减速机