1逻辑单元、运动单元2总惯性力由_惯性力______和_____惯性力偶__合成而来3机械效率的表示方法:η=输出功/输入功=理想驱动力/实际驱动力=理想驱动力矩/实际驱动力矩4静、动平衡需要几个平衡平面?条件是什么?(什么是三心定理)对于静不平衡的转子,只需要在同一个平衡面内增加或除去一个平衡质量即可获得平衡;对于动不平衡的刚性转子,只要在两个平面基面内分别加上或除去一个适当的平衡质量即可;三心定理:三个彼此做平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。5凸轮推杆有哪几种形式:按凸轮形状分-盘形凸轮、圆柱凸轮;按推杆形状分-尖顶推杆、滚子推杆、平底推杆6何谓齿廓的根切现象?产生根切的原因是什么?如何避免根切?有何危害?答:范成法加工外齿轮时,被加工齿轮的根部被***的刀刃切去一部分,这种现象称为根切现象。产生根切的原因是***的齿顶线(圆)超过了啮合极限点。要避免根切,通常有两种方法,一增加被加工齿轮的齿数,二改变***与齿轮的相对位置。(少于Zmin=2ha*/sin2α时会发生根切现象)危害:根切将使齿根弯曲强度降低,重合度减小7周转轮系有几种类型?三个构件几个瞬心且位于_______?周转轮系分行星轮系与差动轮系两种;2什么是自锁?移动副和转动副自锁的条件分别是什么?自锁:无论驱动力多大,机构都不能运动的现象。移动副自锁的条件是:作用于滑块上的驱动力作用在其摩擦角之内;转动副自锁的条件是:驱动力作用在摩擦圆内。轮系3动平衡和静平衡的条件?静平衡:偏心质量产生的惯性力平衡动平衡:偏心质量产生的惯性力和惯性力矩同时平衡4等效动力模型中,等效力矩按瞬时功率相等。扭动惯性按动能相等????5轮实际工作廓线为什么会出现变尖现象?设计中如何避免?变尖原因:滚子半径与凸轮理论轮廓的曲率半径相等,使实际轮廓的曲率半径为0。避免措施:在满足滚子强度条件下,减小其半径的大小6重合度与哪些有关?增大齿数/模数分别怎么变?(实际啮合线段与轮齿法向齿距之比称为重合度)重合度随着齿数Z的增大而增大,也随着啮合角α’的减小和齿顶高系数ha*的增大而增大。增大模数,齿轮传动的重合度不变;增多齿数,齿轮传动的重合度增大。1谓基本杆组?机构的组成原理是什么?基本杆组:不能拆分的最简单的自由度为0的构件组。机构组成原理:任何机构都可看成是有若干基本杆组依次连接于原动件和机架上而构成的。11何谓当量摩擦系数及当量摩擦角?引入它们的目的是什么?作用力真实方向?答:为了简化计算,统一计算公式,不论运动副元素的几何形状如何,均将其摩擦力的计算式表示为21fvFfG=,其中vf称为当量摩擦系数。在此情况下总反力与法向反力之间的夹角即称为当量摩擦角目的:不必考虑运动副元素的几何形状,简化计算1何种情况下连续杆作最短杆也为曲柄?2什么是速度影像?有何用处?速度影像:同一构件上各点间的相对速度矢量构成的图形。用处:已知一构件上两点的速度时,则该构件上其它任一点速度可以用速度影像法求出。3何为摩擦圆?总驱动力远离摩擦圆时,轴颈处于何种状态?对于一

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人,他得了白血 
病.他离开了学校,来到了医院.这一天,正好是他的生日.区里面的李叔叔,张阿姨都来看望亮亮,并 
且拿了一个蛋糕和好好心人捐助的钱.虽然不怎么多,但是毕竟是人们的一份心意啊!亮亮看到他妈妈来 
便用央求的语气问他妈妈：“妈妈,我到底得了什么病?我真的好想去学校上学,和同学们一起玩.”妈 
妈也说：“你的病马上就要好了,马上就可以读书了.”亮亮对着生日蛋糕许了一个愿

PAGE PAGE 1 第二讲 平面机构的运动分析 一 用速度瞬心法作机构的速度分析 1 速度瞬心的定义：作平面相对运动两构件上任一瞬时其速度相等的点，称为这个瞬时的速度中心。分类：相对瞬心 －重合点绝对速度不为零 绝对瞬心 －重合点绝对速度为零 2 瞬心数目 K＝N(N-1)/2 3 机构瞬心位置的确定 直接观察法 ： 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 １）两构件组成转动副时，转动副中心即是它们的瞬心。２）若两构件组成移动副时，其瞬心位于移动方向的垂直无穷远处。３）若两构件形成纯滚动的高副时，其高副接触点就是它们的瞬心。４）若两构件组成滚动兼滑动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上。 不直接形成运动副的两构件利用三心定理来确定其具体位置。 三心定理：三个彼此作平面平行运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 4传动比的计算 ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比 5.角速度方向的确定 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 常见题型： 1.速度瞬心的求解、 2利用速度瞬心求解速度。 　 二、用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析 1．同一构件上两点之间速度，加速度的关系。 ①由各速度矢量构成的图形称为速度多边形（或速度图）；由各加速度矢量构成的图形称为加速度多边形（或加速度图）。p，称为极点。 ②在速度多边形中，由极点p向外放射的矢量，代表构件上相应点的绝对速度。而连接两绝对速度矢端的矢量，则代表构件上相应两点间的相对速度，方向与角标相反，如代表（C点相对B点的速度）。 ③在加速度多边形中，由极点向外放射的矢量代表构件上相应点的绝对加速度。而连接两绝对加速度矢量端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度，方向与角标相反。相对加速度可用其法向加速度和切向加速度来表示。 ④极点p代表机构图上的绝对瞬心。 ⑤构件的速度影像：利用速度影像，若已知构件上两点的速度，可求第三点速度。 ⑥同理称为加速度影像。 ⑦速度影像及加速度影像的相似原理只能应用与同一构件上的各点，而不能应用于机构的不同构件上的各点（例如：不能把图上E点用影像法求出）。 2．两构件重合点间的速度，加速度的关系 正确判断科氏加速度的存在及其方向： 当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在哥氏加速度分量。 三、解题关键： 1. 以作平面运动的构件为突破口，基点和重合点都应选取该构件上的铰接点，否则已知条件不足而使问题无法求解。 2. 重合点的选取原则：选已知参数较多的点（一般为铰链点） 常见题型1：同一构件上两点之间速度，加速度的关系 常见题型2（两构件重合点间的速度，加速度的关系） 1. 已知导杆机构中，机构的位置，各构件的长度及曲柄1的等角速度，求导杆3的角速度和角加速度。 （1）确定构件3的角速度 点B是构件1上的点，也是构件2上的点，故 两构件组成移动副时，据点的复合运动的分解和合成原理，构件2与构件3上瞬时重合点间的速度关系为 方向：⊥BC ⊥AB ∥BC 大小： ? ? 绘速度多边形，知： （2）确定导杆3的角加速度 构件1与构件2上瞬时重合间的加速度关系为： 为点对于点的相对加速度，其方向沿导杆方向，见图c）中的； 为哥氏加速度，其大小为，方向是将相对速度沿牵连构件角速度的转向转，如图c）中所示。 值得注意的是： 由于、是两构件上的瞬时重合点，因此不能采用相似法则，即既不能用速度影象法，也不能用加速度影象法来求点的速度和加速度； 两构件组成移动副时，其瞬时重合点之间的加速度关系中可能存在哥氏加速度。但是由于，故哥氏加速度必然发生在牵连构件作转动，且两构件有相对运动的情况下，两者缺一不可。据此可知在同一构件上各点之间的加速度关系中是绝对不可能出现哥氏加速度的。 2.图示机构中，构件1以顺时针方向转动，已知各构件尺寸。试用相对运动图解法求图示位置从动件3的速度和加速度。（写出矢量方程式，并列出有关计算式，比例尺任选。） 例3-5图 解： 杆3扩大到B点 (1)\ (2) ∵ \ 3.在图示机构中，mm，mm，mm，mm，mm，，rad/s，顺时针方向，rad/s，逆时针方向，取比例尺ml=0.01m/mm。试求及的大小和方向。 例图 解： 如图示，扩大构件2，这样可分别考虑两种情况，既同一构件2上B、D两点间速度关系，构件2与3在重合点D处的速度关系。 (扩大构件2) (m/s)/mm (m/s)/mm 以上矢量方程中只有和的大小未知，故可以求解。作速度多边形，由速度