电机电流采样电路原理是怎么工作的？

点击联系发帖人 时间：2022-05-28 09:05

提高电机电流采样精度

对于数字化伺服控制系统，转矩环的性能直接影响着系统的控制效果，电流采样的精度和实时性很大程度上决定了系统的动、静态性能，精确的电流检测是提高系统控制精度、稳定性和快速性的重要环节，也是实现高性能闭环控制系统的关键。在伺服电机控制系统中，电流检测的方案有多种，常见的一种方案是使用霍耳传感器^[1]，将电流信号经过电磁转换，变换为直流电压信号输出，然后，通过运放和比较器构成的处理电路处理后，输入到处理器；另一种方案是，取采样电阻两端的电压，经线性光藕或者隔离放大器进行信号隔离，调理后接A/D转换器输入进行数字化，获取电流的采样值，而数字化的过程即可以利用处理器中的A/D转换通道实现^{[3]
[4]}，也可以利用根据原理实现的模拟量直接转换为数字量的隔离调制芯片来实现^[2]。本文通过对这三种方案分别进行电路设计和具体实验后所得结果的比较分析，对三种方案各自的特点有了清晰的认识，这有利于基于不同的条件选择合适的方案来提高系统的整体性能。

2 伺服电机控制系统简介

本系统采用交直交电压型变频电路，主电路由整流电路、滤波电路及智能功率模块IPM逆变电路构成，控制部分以DSP芯片TMS320LF2812为核心，CPLD作为辅助处理模块，构成功能齐全的全数字矢量控制系统，系统结构如图1所示，从图1可以看出，本系统是一个有电流、转速和位置负反馈的三闭环系统， DSP负责采样各相电流，计算电机的转速和位置，最后运用矢量控制算法，得到电压矢量PWM控制信号，经过光藕隔离电路后，驱动逆变器功率开关器件；同时DSP还监控变频调速系统的运行状态，当系统出现短路、过流、过压、过热等故障时，DSP将封锁SVPWM信号，使电机停机，并通过LED显示。CPLD模块负责对光栅尺反馈的位置信息和上位机发送脉冲形式指令信息进行滤波和计数，并将数据以总线方式传送给DSP；同时处理键盘输入和显示输出，以及开关量的输入输出。

伺服电机控制系统中电流采样的作用就是检测交流同步电动机的三相定子电流并转换成相应的信号输入到DSP中，再由DSP的AD模块转化成数字量进行处理。因为本文研究的是三相平衡系统Ia＋Ib+Ic=0，因此只要检测其中的两路电流，就可以得到三相电流。

3 三种电流采样方案的分析与比较

3.1 利用霍耳传感器采样电流

采用霍尔电流传感器（LEM模块）－－ LA25-NP对电流进行检测。霍尔器件根据磁补偿原理制作而成，它可传感从直流到数百千赫兹的信号。它突出的特点是在整个工作区域内输出特性是线性的，功耗小，重量轻，温度稳定性好，测量频带宽，能测量各种波形的电流，而且电隔离，输出为电压信号或电流信号，精度普遍较高，因而使用极为方便可靠，是理想的电流传感器；但是成本较高。

3.2.1 电流采样电路设计

电流采样电路如图2所示，由于TMS320F2812片内的ADC模块要求输入0～3V的单极信号，必须将LEM输出的小电流信号转换为电压信号，再经过放大滤波后输入DSP。因此，设计了如图2所示的电路来进行信号的转换，图2中R1为霍尔传感器件所允许的负载电阻，考虑到霍尔器件的输出电流信号较弱，选用运放构成反相放大器，反相放大器的输入阻抗很高，R2的影响可以忽略，反相端通过可调电阻输入的参考电压为2V，设定电机的最大启动电流为 20A，当I = 20A时，对应的ADC输入为3V；当I = －20A时，对应的 ADC输入为0V；I = 0时，ADC的输入为1.5V，将具有正负极性的电流反馈信号转换为单极信号送入DSP。

表1中的数据为电流检测电路的实验数据，从表中数据可知相对误差均小于 1％，说明采用LEM霍尔传感器检测电流具有较高的准确度。

运放的输出电压值(V)

3.2 利用采样电阻结合A/D转换隔离调制芯片采样电流

HCPL-是Agilent公司的两款用于隔离A/D转换的IC，其典型应用电路如图3所示，其中HCPL-7860为隔离调制器部分，HCPL-0872为数字接口部分,它们一起组合成一套隔离可编程双芯片A/D转换器。HCPL-组成的可编程A/D转换器具有12位的线性度，转换时间为800nS，可提供5种转换模式，输入电压范围为-200mV～+200mV，单5V电源供给，HCPL-7860内部分为转换编码模块和译码模块，转换编码模块包含一个式过采样A/D转换器，它将输入的低带宽模拟电压信号转化为一位高速串行数据流，该高速数据流和采样时钟的编码后通过隔离带传输至译码模块，译码模块接收到数据解码后，将数据转换成分离的高速时钟和数据通道，再由HCPL-0872进行下一步处理。

HCPL-0872将输入的串行数据流转化为15位的字输出，它支持SPI、QSPI及MICROWIRE三种同步串行接口协议，可与微控制器直接连接，HCPL-0872可支持5种不同的转换模式，3种不同的预触发模式，偏移校准，快速超范围侦测，以及可调的门限侦测等功能，这些可编程特性通过串行配置端口配置，另外，HCPL-0872还支持多路复用，因此可输入两路数字信号进行处理。

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直流稳压电源是一种将220V工频交流电转换成稳压输出的直流电压的装置，它需要变压、整流、滤波、稳压四个环节才能完成。
　　(1)电源变压器：是降压变压器，它将电网220V交流电压变换成符合需要的交流电压，并送给整流电路，变压器的变比由变压器的副边电压确定。
　　(2)整流电路：利用单向导电元件，把50Hz的正弦交流电变换成脉动的直流电。
　　(3)滤波电路：可以将整流电路输出电压中的交流成分大部分加以滤除，从而得到比较平滑的直流电压。
　　(4)稳压电路：稳压电路的功能是使输出的直流电压稳定，不随交流电网电压和负载的变化而变化。
　　整流电路常采用二极管单相全波整流电路，即整流桥。u2的正半周内，二极管D1、D2导通，D3、D4截止；u2的负半周内，D3、D4导通，D1、D2截止。正负半周内部都有电流流过的负载电阻RL，且方向是一致的。

稳压电路的工作原理实际就是对输出电压进行实时采样，并以采样电压进行负反馈，来调节输出管的动态电阻和压降而使输出电压保持稳定。比如，由于输入电压下降或负载电流增大而使输出电压产生下跌，这时候稳压器就会通过上述的一系列动作(采样、负反馈、调整)使输出管的电阻减小，这样就使管压降也减小从而在很大程度上抵消了使输出电压下降的那些因素的影响，使输出电压保持基本稳定。

稳压电路工作原理(1)：稳压器件工作在放大区(三极管的发射结正向偏置，集电结反向偏置) (2)：输入信号能输送至放大器件的输入端(三极管的发射结) (3)：有信号电压输出。　　判断稳压电路是否具有放大作用，就是根据这几点，它们必须同时具备。

其实很简单，一般分两类一是开关型直流稳压电路，二是线性直流稳压电路，两者的工作原理有类似之处，都是通过采样输出的电压来起稳压的效果。对你线性电路，当他采样到输出的电压高于预定值时候，采样电路控制功率三极管，使他的放大倍数减小，当输出电压低于预定值的时候，功率三极管的放大倍数增大。开关型稳压电路则是通过改变功率管的开通和关断时间来控制电压的大小的。

稳压电源(stabilized voltage supply)是能为负载提供稳定交流电源或直流电源的电子装置。包括交流稳压电源和直流稳压电源两大类。
工频交流电源经过变压器降压、整流、滤波后成为一稳定的直流电。图中其余部分是起电压调节，实现稳压作用的控制部分。电源接上负载后，通过采样电路获得输出电压，将此输出电压和基准电压进行比较。如果输出电压小于基准电压，则将误差值经过放大电路放大后送入调节器的输入端，通过调节器调节使输出电压增加，直到和基准值相等；如果输出电压大于基准电压，则通过调节器使输出减小。

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伺服电机控制系统中电流采样三种方案的比较

作者：罗映万超华南理工大学， DSP负责采样各相电流，计算电机的转速和位置，最后运用矢量控制算法，得到电压矢量PWM控制信号，经过光藕隔离电路后，驱动逆变器功率开关器件；同时DSP还监控变频调速系统的运行状态，当系统出现短路、过流、过压、过热等故障时，DSP将封锁SVPWM信号控制工程网版权所有，使电机停机，并通过LED显示。CPLD模块负责对光栅尺反馈的位置信息和上位机发送脉冲形式指令信息进行滤波和计数，并将数据以总线方式传送给DSP；同时处理键盘输入和显示输出，以及开关量的输入输出。
　　伺服电机控制系统中电流采样的作用就是检测交流同步电动机的三相定子电流并转换成相应的信号输入到DSP中，再由DSP的AD模块转化成数字量进行处理。因为本文研究的是三相平衡系统Ia＋Ib+Ic=0，因此只要检测其中的两路电流控制工程网版权所有，就可以得到三相电流。

　　图1 全闭环立式加工中心的控制框图

　　3 三种电流采样方案的分析与比较
　　3.1 利用霍耳传感器采样电流　　3.3.1 LEM霍耳传感器介绍　　采用霍尔电流传感器（LEM模块）-- LA25-NP对电流进行检测。霍尔器件根据磁补偿原理制作而成，它可传感从直流到数百千赫兹的信号。它突出的特点是在整个工作区域内输出特性是线性的，功耗小，重量轻，温度稳定性好，测量频带宽，能测量各种波形的电流，而且电隔离，输出为电压信号或电流信号，精度普遍较高，因而使用极为方便可靠，是理想的电流传感器；但是成本较高。
电流采样电路设计　　电流采样电路如图2所示，由于TMS320F2812片内的ADC模块要求输入0～3V的单极信号，必须将LEM输出的小电流信号转换为电压信号，再经过放大滤波后输入DSP。因此，设计了如图2所示的电路来进行信号的转换，图2中R1为霍尔传感器件所允许的负载电阻，考虑到霍尔器件的输出电流信号较弱，选用运放构成反相放大器，反相放大器的输入阻抗很高，R2的影响可以忽略，反相端通过可调电阻输入的参考电压为2V，设定电机的最大启动电流为 20A，当I = 20A时，对应的ADC输入为3V；当I = －20A时，对应的 ADC输入为0V；I = 0时，ADC的输入为1.5V控制工程网版权所有，将具有正负极性的电流反馈信号转换为单极信号送入DSP。

　　表1中的数据为电流检测电路的实验数据，从表中数据可知相对误差均小于 1％，说明采用LEM霍尔传感器检测电流具有较高的准确度。

　　3.2 利用采样电阻结合A/D转换隔离调制芯片采样电流　　3.2.2 7860以及接口芯片0872介绍[5]　　HCPL-是Agilent公司的两款用于隔离A/D转换的IC，其典型应用电路如图3所示，其中HCPL-7860为隔离调制器部分，HCPL-0872为数字接口部分,它们一起组合成一套隔离可编程双芯片A/D转换器。HCPL-组成的可编程A/D转换器具有12位的线性度，转换时间为800nS，可提供5种转换模式，输入电压范围为-200mV～+200mV，单5V电源供给，HCPL-7860内部分为转换编码模块和译码模块，转换编码模块包含一个式过采样A/D转换器，它将输入的低带宽模拟电压信号转化为一位高速串行数据流

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