复式减速器和减速器有什么区别吗？

点击联系发帖人 时间：2022-05-14 14:47

减速器的作用

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专利名称：仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器的制作方法
仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器技术领域：
本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。背景技术：
我国齿轮专家从1991年开始研究日本RV减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口 RV，这只能说明863计划并未成功。2011年，国家863计划又耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报发明专利。
《复式滚动活齿传动》(即C0RT)(ZL. 6)的问题是(I)依靠高精度制造来消除回差，因而工艺难度大、成本高，难以取代日本RV-E型；(2)行星级置于二摆线轮中间，其外型尺寸要大于日本RV-E型。若将行星级改在二摆线轮一侧，则不符国家863考核指标。《工业机器人微回差摆线减速器》(ZL.4)的缺点是结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。
发明内容提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。技术方案太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件，行星轮与第五轴承之间设有第三密封件，防止行星齿轮磨损形成游离铁粉末进入减速器润滑脂使轴承失效，这是因为(I) “润滑不良是引起轴承早期破坏的主要原因”(刘泽九《滚动轴承应用手册》891 页)(2)“…轴承早期失效往往不是材质引起的疲劳破坏，而是污染物进入轴承内部后润滑脂质逐渐变坏，在滚动接触面上产生压痕所致。”(《密封深沟球轴承的密封技术》轴承2009. 05)(3)朱孝录《齿轮传动设计手册》94页在动力齿轮传动中，轮齿表面由于滑动磨损、腐蚀、过热等等，因而出现齿面损耗是不可避免的；(4)上海机械学院《机械设计基础》上103页“齿轮传动装备使用一段时间后拆下可发现轮齿表面出现磨损痕迹，特别在润滑较差或润滑油不纯洁的条件下，磨损现象更为明显，…磨损是由于接触面之间有作用力和相对滑动造成的。”(5)《轨道交通车辆齿轮箱上的磁性油塞》(. O)说明书齿轮啮合中产生的游离金属颗粒不断被润滑油带入齿轮啮合面，加速了齿轮磨损，直接影响齿轮箱使用寿命，…；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ Ψ,微小偏转角Δ ψ使第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。有益效果结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。
图1是本发明实施例的结构示意2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图具体实施方式如图1.与2.所示，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮4、行星轮8及输入轴5，所述摆线传动件包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮13、14、均布的双偏心轴9及针齿销22，所述机架包括左、右架3、5及居于其间、均布的定位块19，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、5分别用第一、二轴承2、15支承在针齿壳I的两侧内孔，所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端，所述输入轴5分别用第三、四轴承7、20支承在左、右架3、5中心孔，所述行星轮4联接在双偏心轴9轴伸端，所述双偏心轴9用第五、六轴承11、21支承在左、右架
3、5相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销22半埋在针齿壳I上，所述第一轴承2之前设有第一密封件12，其特征在于所述太阳轮4与第三轴承7之间设有第二密封件6 ；所述行星轮8与第五轴承11之间设有第三密封件10 ；所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封，所述密封件为旋转轴唇形密封或车氏密封，车氏密封由O型圈与齿形滑环组成，齿形滑环的齿尖与轴线接触，大大减少摩擦热，滑动面油膜O. 001 O. 0025mm。车氏密封自动弹性补偿、长寿命等优异特性广泛应用于航天、冶金、石油化工等(成大先“机械设计手册”卷2和车氏密封相关论文)；所述双偏心轴9的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ ψ,微小偏转角Λ ψ使第一摆线轮13轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮14轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，其目的使减速器的回差始终为零；所述第一摆线轮13的有效齿宽为第二摆线轮14的一倍、或两倍、或三倍，这是因为如搬运机器人及其它一些回程时空载机器人，此时将主作功的第一摆线轮13的有效齿宽加宽可提高承载能力，而次要的第二摆线轮14仅仅用来使减速器的回差始终为零，因此应改窄。但当第一摆线轮13的有效齿宽为第二摆线轮14的两倍、或三倍，且输入转速较高导致出现振动时，所述第二摆线轮14端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动。
1.一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮(4)、行星轮(8)及输入轴(5)，所述摆线传动件包括机架、针齿壳(I)、第一、二摆线轮(13、14)、均布的双偏心轴(9)及针齿销(22)，所述机架包括左、右架(3、5)及居于其间均布的定位块(19)，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、5)分别用第一、二轴承(2、15)支承在针齿壳(I)的两侧内孔，所述太阳轮(4)联接在输入轴(5)轴伸端，所述输入轴(5)分别用第三、四轴承(7、20)支承在左、右架(3、5)中心孔，所述行星轮(4)联接在双偏心轴(9)轴伸端，所述双偏心轴(9)用第五、六轴承(11、21)支承在左、右架(3、5)相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销(22)半埋在针齿壳(I)上，所述第一轴承(2)之前设有第一密封件(12)，其特征在于所述太阳轮(4)与第三轴承(7)之间设有第二密封件(6)；所述行星轮(8)与第五轴承(11)之间设有第三密封件(10)；所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；所述双偏心轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏转角Λ ψ使第一摆线轮(13)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(14)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；所述第一摆线轮(13)的有效齿宽为第二摆线轮(14)的一倍、或两倍、或三倍。
本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销，其特征在于太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。
发明者吴声震申请人:吴小杰

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齿轮类型圆柱齿轮减速机

使用范围螺丝筛选机、绕线机、手机贴膜机、码垛机械人

1、谐波减速器工作原理
1）谐波齿轮传动由三个基本构件组成：
【一】波发生器 ……由凸轮（通常为椭圆形）及柔性轴承组成。
【二】刚轮……刚性的内齿轮。
【三】柔轮……薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
谐波齿轮传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形波来传递运动和力的***机械传动，其基本构件包括波发生器，柔轮和刚轮。
当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。就传动的机理而言，谐波齿轮传动与一般的齿轮传动和蜗轮传动有本质的区别。
传动过程中，波发生器转一圈，柔轮上一点变形的循环次数称为波数。常用的有双波和三波两种。双波传动柔轮中的应力较小，结构比较简单，容易获得大的减速比，较为常用。(鑫拓的谐波减速器均为双波)谐波齿轮传动的柔轮和刚轮齿数不同，通常均取刚轮和柔轮的齿差数等于波数。
谐波齿轮传动的三个构件，有一个固定，其余两个一个为主动，另一个为从动。其相互关系可以根据需要变换，一般均以波发生器为主动。
具有柔性轴承的凸轮波发生器为主动，柔轮从动，刚轮固定。当波发生器装入柔轮后，迫使本身为圆形的柔轮发生变形。在其长轴两端的齿与刚轮完全啮合，而在短轴处则完全脱开，处于长轴和短轴之间不同区段内的齿，有的啮入，有的啮出。故当波发生器沿着箭头方向连续转动时，波发生器迫使柔轮变形不断变换，柔轮的齿相继由啮合转向啮出，由啮出转向脱开，由脱开转向啮入，由啮入转向啮合。从而实现柔轮相对于刚轮沿着与波发生器相反的方向旋转。对于双波传动，在波发生器转一圈时，柔轮相对于刚轮转动两个齿。若将柔轮固定，刚轮为从动时，其啮合过程完全类同，但刚轮将沿着与波发生器相同的方向旋转。
谐波齿轮传动可用作减速或者增速，通常用作减速装置。
   与一般齿轮传动比，谐波齿轮传动的特点是：
1.结构简单，体积小，重量轻
  在传动比和承载条件相当的情况下，谐波齿轮传动可比一般齿轮减速器的体积和重量减小1/3到1/2左右。
  单级谐波减速器传动比可达50—500（若采用行星式波发生器，传动比可扩大至150-4000）。
复式传动的传动比可以更高。
3.同时参与啮合的齿对数多
  双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%，甚至更多。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。正是由于同时啮合齿数多这一***的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。
  在相同的制造精度下，谐波齿轮的传动精度比一般齿轮的传动精度至少可高一级。
5.运动平稳，无冲击，噪声小
  齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，无突然变化。
6.齿侧间隙可以调整。
  谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间的间隙主要取决于波发生器的外形，及两齿轮的齿形，因此可以调整齿隙使传动的回差很小，某些情况甚至可以达到零侧间隙。
  与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比的不同（i=50-160)，效率约在70—90%左右（谐波复波传动效率较低），齿面的磨损很小。
9.方便的实现差速传动。
  由于谐波齿轮传动的三个基本构件中，可以任意两个主动，第三个从动，那么如果让波发生器、刚轮主动，柔轮从动，就可以构成一个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。这一点对许多机床的走刀机构很有实用价值，经适当设计，可以大大改变机床走刀部分的结构性能。
由于谐波传动具有其他传动无法比拟的诸多***优点，近几十年来，它已被迅速推广到能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、***光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域，并获得了***的应用。特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出它的优越功能。
二、鑫拓在谐波减速器领域里的成就与目标
目前市面上的常用的谐波减速器主要为两类，组合型与齿轮箱型，组合型根据柔轮形状分为礼帽型和杯型两大类，鑫拓已经完成礼帽型和杯型的所有常用规格的开发。鑫拓将这两个类型按客户不同的功能需求，做出了四个分支——***型，通用型，空心轴型，超薄型，每个分支从大到小均有***的尺寸规格，可以满足一般机器人行业对减速器的需要。
鑫拓的的减速器已经完成两大类型四个分支的布局，在不久的将来齿轮箱型谐波减速器也会随着公司不断开拓进取的脚步展现在客户面前。届时将进一步丰富谐波减速器的种类，更加***的满足行业的需要。
“让国产谐波减速器做到***，便用广用，是鑫拓在行业里的服务理念。推进中国传动事业进步，***中国谐波减速器走向世界，是鑫拓在减速器事业里的***终目标。

东莞市方特自动化科技有限公司（简称“方特自动化”）位于广东省东莞市。是一家生产销售中空旋转平台、行星减速机的厂家。主要产品有：台湾鼎缢GTC中空旋转平台减速机、台湾台升行星减速机、日本信浓步进电机马达、新宝减速机、hanmark驱动器、松下伺服电机、模组、台湾谐波减速机、台湾转角减速机、台湾机械人减速机等。公司一贯坚持“质量，用户至上，，信守合同”的宗旨，凭借着高质量的产品，良好的信誉，的服务，产品近三十多个省、市、自治区以及远销韩国、德国等国家。竭诚与国内外商家双赢合作，共同发展，共创辉煌！

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