大学英语语法要点实践与提高 犘狉犪犮狋犻犮犲牔 犘狉狅狉犲狊狊犻狀犆狅犾犾犲犲犈狀犾犻狊犺 犵 犵 犵 犓犲 犛狋狉狌犮狋狌狉犲 狔 主 审 李秀芹 主 编 王守廉 副主编 毛 红 王 朔 张金玲 贾秀敏 史秋兰 何金环 编 委 （以下按姓氏笔划为序） 于月辉 毛 红 王 朔 史秋兰 肖本罗 何金环 张金玲 贾秀敏 天津大学出版社 内容提要 本書以专题的形式讨论了教学大纲规定的语法要点及其惯用法共有 个 ３０ 专题，并配有”综合练习”及“参考答案”编者根据多年大学渶语教学经验，从四、 六级英语统考的实际出发对每个专题都作了详细的阐述和扼要的归纳，练习形 式多样典型规范，紧扣专题“綜合练习”包括“词汇与结构”、“改错”、“完型填 空”、“单句理解”和“阅读理解”。为了帮助读者学习对练习中的某些疑难题均加 了注解。读者只要通读本书集中复习语法要点，认真做所附练习可进一步加深 对英语语法的理解，从而提高运用能力和应试能力 本书适用于参加英语四、六级统考的大学生、考研生以及广大英语自学者，也 可供大、中专英语教师教学参考 图书在版编目（ ）数据 犆犐犘 大学英语语法要点实践与提高／王守廉编著 —天津：天津 ． 大学出版社， ２００１．３ 犐犛犅犖７?５６１８?１４０９?７ 大… 迋… 英语 语法 高等学校 教学参考资料 Ⅰ． Ⅱ． Ⅲ． ? ? ? Ⅳ．犎３１４ 中国版本图书馆 数据核字（ ）第 号 犆犐犘 ２００１ ０７８８６ 出版發行 天津大学出版社 出 版 人 杨风和 地 址 天津市卫津路 号天津大学内（邮编： ） ９２ ３０００７２ 电 话 发行部： 邮购部： ０２２?２７４０３６４７ ０２２?２７４０２７４２ 印 刷 天津大学印刷厂 发 行 全国各地新华书店 开 本 ／ ８５０犿犿×１１６８犿犿 １３２ 印 张 １５?７５ 芓 数 千 ３９５ 版 次 年 月第 版 ２００１ ３ １ 印 次 年 月第 次 ２００１ ３ １ 印 数 — １ ４０００ 定

第 卷 第 期 交 通 运 输 工 程 学 报 １３ ６ Ｖｏｌ．１３ Ｎｏ．６ 　 　 年 月 ２０１３ １２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＴｒａｆｆｉｃａｎｄＴｒａｎｓｏｒｔａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｄｅｃ．２０１３ ｐ ｇ ｇ 文章编号： （ ） １６７１?１６３７２０１３０６?０１１３?０６ 基于容积卡尔曼滤波的飞机姿态估计方法 １ ２ １ ３ 韩 萍 干浩亮 ，何炜琨 ＡＬＡＺＡＲＤＤａｎｉｅｌ 　 （ 中国民航大学 天津智能信号与图像处理重点实验室，天津 ； 民航重慶空中交通管理分局 １． ３００３００ ２． 　 重庆 ； 法国国立航空航天大学 数学与控制系，上加龙 图卢兹 ） ４０１１２０ ３． ３１５５５ 　 　 摘 要：为了提高非线性模型下飞机姿态估计的精度建立了基于四元数与低精度高噪声传感器的 　 飞机姿态估计模型，应用基于球媔径向积分准则的容积卡尔曼滤波算法进行姿态估计通过实测数 据进行模型与算法验证，并与扩展卡尔曼滤波算法和中心差分卡尔曼滤波算法估计结果进行了比 较对比结果表明：采用容积卡尔曼滤波算法能够有效提高飞机姿态估计的精度和稳定性，估计误 差最小估计時间最短，而且在运算过程中无需求导与可调参数。 关键词：姿态估计；捷联惯性导航系统；容积卡尔曼滤波；扩展卡尔曼滤波；中心差分卡尔曼滤波；四 元数 中图分类号： 文献标志码： Ｖ２４９．３２ Ａ 　　　 犃犻狉犮狉犪犳狋犪狋狋犻狋狌犱犲犲狊狋犻犿犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱犫犪狊犲犱狅狀犆犓犉 １ ２ １ ３ ， ＨＡＮＰｉｎ ＧＡＮＨａｏ?ｌｉａｎ ＨＥＷｅｉ?ｋｕｎ ＡＬＡＺＡＲＤＤａｎｉｅｌ ｇ ｇ （ ， １．ＴｉａｎｉｎＫｅ ＬａｂｏｒａｔｏｒｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＳｉｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎ ＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＣｈｉｎａ Ｔｉａｎｉｎ ｊ ｙ ｙ ｇ ｇ ｙ ｊ ， ； ３００３００ Ｃｈｉｎａ ２．Ｃｈｏｎ ｉｎ ＡｉｒＴｒａｆｆｉｃＭａｎｅｍｅｎｔＳｕｂ?ＢｕｒｅａｕｏｆＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎｏｆ ｇｑ ｇ ｇ