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1、.仿生机器蟹本体设计胸足部分机器人发展水平体现出一个国家科技水平,仿生机器人是未来机器人发展方向。本课题是仿生物蟹机器人设计,使我们对机器人设计有更深地了解。 此次设计以实体生物蟹为原型,对其生物学结构,运动进行观察分析。根据所学知识对其进行仿生设计，运动模拟。首先观察生物蟹，分析其运动特点；测量出胸部部分的数据，进行分析；设计出可以实现其各种运动的方案，择优后再确定驱动系统、传动系统、执行机构等；然后利用UG NX 6.0对其进行建模，装配，导出AUTOCAD工程图，确定各零件的尺寸。论文中包括对驱动系统、传动系统、轴的设计和校核，通过本次设计，我提高设计机械产品的能力。通过本课题的设计，我

2、更深入地学习了专业知识，掌握了机械产品设计的基本方法和步骤。更熟练地运用UG NX 6.0 、AUTOCAD软件进行设计，锻炼我们解决工程实际问题的能力，提高了独立开发机械产品的能力。使我们提前熟悉开发部和生产部的操作流程。在设计过程中学会多思考、多请教、多查阅资料的良好习惯。关键词：机器蟹；仿生；本体设计；胸足Crab-like Robots Mechanic DesignFoot

驱动系统的选择93.1常用驱动装置的比较93.2伺服电机选择原则9第4章 传动机构124.1拟定几种传动方案并比较124.2蜗杆的设计13第5章 执行机构的设计165.1胸足总体结构及工作原理165.2夹持部分的设计165.3

9、关节的设计19第六章 重要零件的设计与校核256.1 轴1的设计及校核256.2 轴2的设计与校核316.3曲柄的极限位置34结论与展望35致 谢36参考文献37附录A 外文文献及翻译38英文原文38译文43附录B：主要参考文献题录及摘要50;.插图清单图1.1 仿生机器人分类4图2-1 螃蟹实物图片9图5-1 胸足装配图18图5-2 胸足夹持部分20图5-3 鳌内部结构21图5-4 胸足下部分关节的UG建模23图5-5 胸足下部分关节的零件图23图5-6 胸足连接身体部分的UG建模24图5-7 胸足连接身体部分的零件图24图5-8 蟹鳌部分的UG建模25图5-9 蟹鳌部分的零件图25图5-1

10、0 胸足根部零件图26图6-1 轴1零件图27图6-2 轴的载荷分析图28图6-4 轴2的零件图33图6-5 轴2弯矩图33图6-6 轴2扭矩图34图6-7 曲柄极限位置计算分析图36插表清单表2-1 实测蟹胸足数据9表2-2 分析得出螃蟹胸足数据10表6-1 轴1截面的弯矩扭矩数值表29表6-2 轴2截面的弯矩扭矩数值表34引 言人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史,人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作. 1959年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途的机器人相继问世,使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更

11、高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性,机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员.“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿生机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。在两栖作战中利用高机动性机器人执行高危险性的作战任务，成为各国军事技术专