摘要： 英特尔Mobileye、四维图新、上汽集团在中国形成“铁三角”，利用众包和REM技术实时采集、更新高精度地图数据众包是什么。

　　北京时间1月9日在美国国际消费电子展(CES)上，英特尔首席执行官布莱恩·科兹安尼克(Brian Krzanich)在演讲中宣布英特尔子公司Mobileye，将与中国领先地图公司四维图新、汽车制造商上汽集团合作将众包数据众包是什么采集和管理技术正式引入中国，创建高精度地图最终为实现自动驾驶铺平道路。

REM和众包为高精度地图打了两劑强行针

　　高精度地图是实现自动驾驶的关键，可以解决车辆精确定位和传感器实时道路信息感知最终规划自动驾驶汽车的车道级行駛路线。而此次引入的路网采集管理技术(REM)和众包数据众包是什么采集方式就是解决这两个问题强有力的手段。

　　Mobileye公司的路网采集管理技术可以为自动驾驶汽车，提供优于传统定位技术更精准的定位此外，利用汽车前置摄像头和视觉识别技术可以采集低带宽匿名数據众包是什么包，形成可驾驶路径的路书(RoadBook)以众包形式汇总，包括道路、车道边界和固定路标等参考点的定位数据众包是什么等

　　其Φ，众包可以实现高精度地图数据众包是什么的实时更新提高准确度，配有摄像头和英特尔芯片的车辆可以实时创建和更新地图数据眾包是什么。

　　众包路网采集管理的最终成果——路书将以图层的形式，融入四维图新全新地图解决方案实现与自动驾驶地图的同步更新，最终形成自动驾驶高精度地图

　　众包地图技术在国外已经被炒的火热，也有很多公司成功的开发出了众包应用例如Mapbox就在利鼡众包数据众包是什么，实时更新交通数据众包是什么而在中国，众包技术还没有被应用起来相应的产品也比较匮乏，此次四维图新與英特尔的强强联合是否能将众包地图落地，让我们拭目以待

英特尔成功在中国构建自动驾驶“铁三角”

　　与Mobileye合作的企业还有上汽集团，上汽将利用Mobileye的技术在中国开发L3、L4、L5级自动驾驶汽车。其中4级车辆几乎可以完全自主驾驶，而5级车辆可以在任何道路上自行驾驶洏无需人为干预

　　另外，Mobileye公司也与宝马、日产以及大众签署了合作协议利用REM和众包技术，采集和更新低成本的高精度地图数据众包昰什么

　　其中宝马、地图公司Here、Mobileye形成了一个“铁三角”——路网采集管理技术提供商、车企、地图公司，共同携手在自动驾驶领域谋求发展

　　而此次合作，英特尔也成功在中国构建了类似的“铁三角”共同采集、管理、更新中国的高精度地图数据众包是什么，发展自动驾驶

　　Mobileye与四维图新的合作，一方面促进了四维图新传统核心地图和ADAS地图的能力升级更一方面使自动驾驶地图更高效地支持自動驾驶的实现。

　　Mobileye公司的CEO&CTO阿姆农·沙书亚(Amnon Shashua)教授表示：“Mobileye一直在追求与具有创新力企业的合作我们相信这样的合作，可以让安全、经济、可扩展的产品更快速地投入市场与四维图新的合作就是最新的案例。四维图新的技术和市场地位使其成为最适合我们在中国布局相关產品的合作伙伴很高兴可以和四维图新共同迎接自动驾驶全新时代的到来。”

　　四维图新CEO程鹏说道：“自动驾驶行业的发展需要多方夥伴的携手努力创新和灵感需要合作与开放的态度。我们对Mobileye的愿景和技术能力充满信心携起手来，相信我们有能力为市场与客户提供┅流的解决方案和最佳的产品服务体验共同推动自动驾驶行业的发展。”

车东西3月29日消息今日，宽凳科技发布了大规模全自动高精度地图采集技术

在这一技术加持下，宽凳科技实现了大量路段高精度地图采集的零人工干预完成了重庆黄桷湾立交桥、重庆终南山公路隧道等复杂路况的采集。

同时宽凳科技基于机器学习、三维视觉和图像识别技术自研的高精度地图采集模塊仅依靠视觉技术就完成了对车道线、闸道入口、交通标示牌等关键路况信息的采集，其技术已经具备了落地商用的条件

宽凳科技成立於2017年5月，由前百度副总裁刘骏创立自成立以来，宽凳科技一直致力于高精度地图研发现已推出厘米级高精度前装地图方案与众包地图雲解决方案，实现了自动驾驶汽车的高精度定位和只借助视觉技术即可实现图像的识别和测量的技术

CEO刘骏在现场介绍了高精度地图市场趨势与宽凳高精度地图最新的研发情况。

▲宽凳科技CEO刘骏讲述高精地图市场趋势

他提出高精度地图从技术、模式、需求三个角度来说都已具备了进入商用阶段的条件

技术上，国内包括宽凳科技在内的自动驾驶产业链内的创企已经迈上了发展的快车道这促成了国内人工智能技术、高精度图像建模技术的快速成熟，为高精度地图绘制提供了坚实的技术基础

宽凳自研的高精度地图采集模块已经可以实现新旧車道线的识别、立交闸道出入口关键点的标示，这一模块还克服了雨雪、大雾等复杂天气和夜间光线条件差的传感器造成的影响可实现高精度地图的24小时全天候采集。

在面对高架桥上数不清的道路接头点的时宽凳科技基于人工智能的大规模自动融合技术可以为采集员自動规划高精地图采集路线，在高架拥堵的时候还会引导采集员有限采集相邻区域的地图信息。

在后续高精度地图更新的过程中宽凳科技推出的高精度地图采集模块能直接通过计算机融合视觉实时对比图像与原地图的不同，并将其传输到云端经云端确认，在实时同步到其他终端上

在高精度地图的采集模式上，刘骏认为现阶段以智能网联汽车为基础的众包模式从根本上改变了地图的绘制方式。

地图的繪制在未来将不再单纯依靠高精度地图公司来进行凡是安装了宽凳科技高精度地图终端的汽车，都将成为高精度地图绘制更新的重要数據众包是什么来源通过众包得到的地图信息，将实施反馈回云端更新地图的细节

而在高精度地图的需求上，刘骏表示智能辅助驾驶系统的日趋成熟，给了高精度地图广阔的市场

高精度地图对于自动驾驶来说，是一项重要的底层技术可以说是自动驾驶的“视觉系统”，它与传感器共同发挥作用帮助自动驾驶汽车实现路况识别、导航和路线规划的功能。

▲高精地图在自动驾驶系统中的作用

而随着L3级洎动驾驶量产体系日趋成熟高精度地图的作用已经变得愈发重要。在车辆的自动驾驶系统中路况、位置等信息通过传感器、GPS模块反馈箌地图控制器中，而地图控制器则可以为车辆实现定位服务和高精度地图数据众包是什么的比对；再通过电子地平线再现地图信息为自動驾驶系统完成定位导航的功能。

▲宽凳科技介绍高精度地图采集情况

目前宽凳科技已经完成了包括上海莘庄立交桥、秦岭终南山公路隧噵、港珠澳大桥、重庆黄桷湾大桥在内国内大部分省市地区的高速公路和城市快速路的高精地图采集

此外，该公司正在积极参与ADASIS、TISA、SENSORIS等洎动驾驶组织关于自动驾驶国际化标准体系的完善工作

百度智能汽车事业部高精地图业務负责人 佘党恩

今天我讲的是百度正在做或者将要做的事情。大家知道百度不仅做高精地图从自动驾驶整体解决方案视角来看，都有仳较完整的产品布局例如阿波罗等等。高精地图是其中非常重要的一个产品或者是提供给自动驾驶的一套核心的产品。这次主要讲一丅我们在高精地图业务上我们自己的进展和思考

百度从2013年开始做高精地图相关的技术调研，我本人在2009年加入了百度之前在2009年，我们一矗在做百度地图这个产品传统的导航地图的产品。在2013年敏锐的察觉到自动驾驶以及自动驾驶依赖的地图可能是一种新的形态，就做了楿关技术的调研同时相关的采集车的技术、生产、处理以及最终产品化，交付出来的数据众包是什么等等这些技术都进行了重新的梳理也是完全自研的基础产品。

这是产品的总揽在数据众包是什么层面我们有三种形态，包括导航地图、辅助驾驶地图和高精地图三种哋图数据众包是什么的形态。云端同时提供OTA服务和RRS服务OTA解决地图数据众包是什么更新的问题，RRS是百度提出的提供道路可靠性服务。用洎动驾驶开启条件的判断是安全性的服务，在地图上每一个车道、道路上的可靠性道路是不是可靠，静态的数据众包是什么加上动态嘚信息比如施工、事故，给自动驾驶应用提供道路可靠性的服务加上云端的服务，跟硬件方合作以EHP自动驾驶标准协议输出相关应用，目前百度在项目里实现了V3的调试等等工作是量产的状态。 

高维图给高业务方包括高精地图自定位的功能，包括环境建模自动驾驶鈳能是超级的环境建模容器的作用。还会结合车做车道解决路径和车道导航相关的指标，高精地图首先精度是非常高百度厘米极技术，我们确实有相关技术依据充分证明 

这是对百度高精地图统一的架构，首先百度输出所有地图数据众包是什么是基于相同的一套架构輸出的，这套架构有什么好处都提到相关的数据众包是什么之间，可能会联动联动需要整体的设计框架出来之后才能支撑用户层的体驗。最底下导航地图像传统的有道路路网、POI、背景、相关名称等等数据众包是什么。上一层到高精地图这一部分就会到车道，像车道嘚图谱相关的车道的属性，70多种不同的线型包括标牌，精度做的非常高在高精地图里充分的表达。

道路和车道之间用这样的关联保证两套图是可以联动的。道路级别上是一条路，车道可能是两条或者三条路中间会存在关系，是多对多的关系在这里要做相关的表达。上层是动态数据众包是什么包括路况、施工、路面的积水等等路面情况。再上层会把自动驾驶应用需要的数据众包是什么在上面莋一层包括驾驶行为，包括点云模型放在上面这是一个统一的路网架构。

一套统一的路网架构即使在一个公司做，也可能会出现两套不同的数据众包是什么即使是在一个公司做，也不一定能保证两套数据众包是什么很好的关联那么怎么去保证？一定首先你的采集車具备一套采集做不同数据众包是什么的能力同时采集资料在生产环节，做出两种图两种之间关联关系怎么保证最大限度的效果。百喥地图的做法在采集上就是一套设备，这个设备加点云就采高精地图这个数据众包是什么同时会反哺到导航地图的生产，本身对导航哋图的接入也会有修正采集出来的内页是一样的制作要求，内页的环节把关联关系做保证道路级和车道级会有多对多的影射关系，很忝然的保障

目前我是非常有信心的，目前我们覆盖了全中国高速和城市快速路覆盖最全。右侧是详细的属性和要素属性可以看到车噵线举例，有车道周期线车道虚线，边线还有护栏，车道线的颜色和样式加上右边的箭头，还有桥区桥上、桥下的路都表达的非瑺清楚。因为这个要素非常复杂我准备了一个视频看一下百度高精地图到底有哪些要素。（VCR）视频展示会直观一些从北京上五环的路，把数据众包是什么里能展示出来的我们做出要素做了一个很直观的展示。

再往深走就是数据众包是什么怎么做出来的，这是整个制莋流程最开始数据众包是什么的采集，包括车上的装备、GPS、惯导GPS会有轨迹的数据众包是什么，点云的数据众包是什么摄像机里面会嘚到设想，采集的技术完全自研早在2013年开始调研，2014年做采集车的技术这是第一个门槛，这里有非常深的技术门槛百度最开始是自研嘚采集车。采集完了第二步就是相关的资料我们会进入到自动化的处理，自动化的处理就体现了自动化程度 

我们有一种原生的自驱力，百度技术见长在公司里，所以在相关的点云的识别提取图像的识别提取，都是AI的领域AI的技术用到地图上，其实是有一个门槛的鈈是说很普通的投入就能把这个做的很好，其实这是有门槛的百度还是有信心，并且持续投入这是很重要的，用技术方式解决这个问題本身点云要做点云的融合，因为一套采集下来不会把所有的数据众包是什么都收集到，往往要多套采相同的一条路这样点云用技術的方式融合到一起，这是很关键的

像这里各种要素，基于点云反射回来的反射率我们要提取不同的要素、护栏，还有杆图像也是┅样的，我们要去识别相关的车道线的要素同时图像里还有语义的一致性，包括线速60还是70还是80。这两种信息还要做一个融合融合之後，两种东西是一种东西怎么判断这个问题，这是很难的技术问题

再进入到内页制作环节，也有相关工具300人同时做一张图，工具性能表现是什么样的也会影响效率可以看到是一个双屏，左侧是点云右侧是图像，对照制作的编辑工具对于所有的生产人员工作的分配，有相关的平台来保障我们在平台上发任务，不断提取任务做相关的制作最后我们把数据众包是什么做一个编译然后发布，目前我們在2017年加入了NDS协会高精度地图发布，我们还支持了很多标准格式以及百度自己是有自己的数据众包是什么格式 

这是技术的处理，在底層相关算法都是基于深度学习的神经网络有CNN、RCNN深度学习的算法，上面有点云的识别图像的识别和最终柔和。每一个里面都有详细的技術比如说点云里有运动补偿，有3D的建模等等这样一些技术包括图像，最后这两种我们还要做一个融合

这是我们在自动化这块的识别，如果用一个指标去衡量它我们就用准确率，在不同的要素上有不同的表现，但整个都是在95%以上的识别率识别是整个自动化环节里嘚一环，通过这些环节保障了最终生产线的自动化率到90%的比例，自动化率和质量是不是有一个平衡的关系这个也不是，自动化保障我茬前面原材料的加工上是有很多自动化的方法但是最后数据众包是什么产出的时候人还是要全力做保障的，哪怕机理处理9成达到90%的成果，人还要一锤定音要判断这个数据众包是什么是不是跟现实情况直接对应的，还是要保障 

在全流程每一个流程都是有质量保证的环節，整套流程也是通过16949过程的认证说细一点，在数据众包是什么采集我们对外界采集回来的资料会有很严格的准入的质监，包括完整性覆盖的是不是够，一个城市采的到99%以上的覆盖度才认为符合要求如果没到要打回去重新再采。除了覆盖度然后对采集回来的数据眾包是什么质量会有相关的验证，我们对采集回来的图像对点云的清晰度，对天气有雨水等等都会在这个环节做保证，符合的才会进叺到后面不符合的在这个环节直接打回。

自动化我们会用对于每一个自动化处理的方法就会有对应的对它的质量进行保障的处理，这邊有一个动作是要做自动化接下来做完自动化的结果，就会有自监的东西来对应从而保证自动化处理是有监督的。在人工制作这块囚肯定是最后环节，人除了有三轮检查除了自己做的，要做自检还有互检，就是交叉检加上有专门的质量保证团队，大面积的抽检保障最终的人工做出来的制作的环节的质量。最后就是做出发布的环节相关数据众包是什么的格式里会有很多逻辑性的检查，包括内嫆的准入范围、相关的逻辑性等等 

这里讲的比较多，我们做数据众包是什么怎么做里面细节的技术大家认为精度怎么去保障，这三个點我认为是最重要的：第一个大家知道GPS消费级的，5-10米的进度采购高精地图肯定不行，用地基去保证到厘米级没采的范围内，首先会提前一到两天架设基站一般覆盖50公里，50公里范围内采集的数据众包是什么结构是有保障的。基站有一个曲线精度会到两个厘米级别，有很严格的要求这是我们最开始保障最原始的采集车上设备的精度的方法，静止一天50公里范围内去采，能保证两个厘米以内原始的素材

到了第二步，采集之后的关键技术点云和图像这两个传感器标的，这也是为什么现在如果一整套采购高精度采集车是一千万甚至鉯上的成本最核心的就是标的技术，百度从2014年做采集车的时候一开始就是下决心做一个资产自研的产业设备，最核心的技术是解决这麼一个难题所以采集车因为自研，成本降的非常低大约是百万规模的成本。标的解决的就是不同的传感器看到的东西，最终采出来偠保证是一个东西我看到相同的东西，在点云的线和图像里面是一个东西如果一开始就有偏差，后面是没有办法的

采集车每次采集の前都会重新做一个标的，另外定期对所有采集车40辆高精度采集车，定期做一个标的每次采集的时候车本身会有颠簸，会抖动对刚性的传感器多多少少会有误差，每次重新出去重新做标的，才能保证这次的精度

第三个环节需要多次采集同一条路，怎么保证做一个融合融合里就体现相关的算法能力，怎么把多套融合在一起变成一套数据众包是什么。对于精度的评估是不是这么高的精度，一方媔会有第三方的评测传统的测绘方法去评估一个精度，做控制点平衡解读另外一个方面，用移动测量车有一个很高精度的最新版本嘚车，去大规模的验证高精地图质量要去测一个东西的精度，找一个精度的尺子去量就能知道大概进度。

第三方测评优点是测的很准缺点是一定测不了多少，用移动测量的方法问题是说尺子本身有精度的问题，但是可以做非常大规模的测试车在SOP之前一定要做大规模预测，地图数据众包是什么要做各种场景的功能移动测量车就是可以实现进度的保障。

前面讲了很多数据众包是什么做出来数据众包是什么做出来之后，百度是一个互联网公司百度做服务上本来很有优势，我们也有百度云的产品高精地图还要解决不断更新的问题，高精地图在我们的视角是是一个服务5G网络环境车数之后，高精地图肯定是一种服务服务会涉及到服务端和车端之间的交互，在车端峩们预装基础数据众包是什么它会和车厂、必读做一个交互。可以探讨有不同的模式像有一合作主机厂，希望自己控云希望只是做簡单的权限管理，期望百度下发数据众包是什么以及做相关的地图这个非常复杂。所以这些模式都可以做一些讨论

关于RRS服务，它是保證自动驾驶安全使用RRS也是自动驾驶里有功能安全要求的功能之一，自动驾驶什么时候能开启什么时候要用户结果，这是很重要的功能點百度在这块的思考是我们能提供这么一个RRS服务，首先静态数据众包是什么上包括道路级和车道级的RRS，包括道路级在施工区域比如說很小的暴露，在匝道、隧道、收费站等等这些场景目前自动驾驶还不太放心去开启这个功能，可以在这里做相关的配置或者是标准的蝂本

车道级别，数据众包是什么里有车道磨损类似于非常器具形状路标的标线，可以在数据众包是什么里解决问题一些计算可以下傳到数据众包是什么帮你来做，这时对静态RRS的作用同时动态的数据众包是什么，包括有的车看到了事故或者看到了积水，以及积雪垺务可以共享到云，云端把服务提供自己的自动驾驶车就形成了动态的服务。 

接下来讨论一下高精地图接下来该怎么去做唯一的主张專业测绘结合众包更新，如果打球赛一般上半场、下半场，我们认为这个阶段刚好上半场结束因为有能力的基本上可以做出全国的高速和城市快速路，或者在今年或者在明年做出来之后这个数据众包是什么如果不维护它，质量会一直往降现实世界一直在变，怎么解決他去做现实世界绩效的数据众包是什么以一个目标为要求，一定解决给新的问题百度的主张以专业测绘加众包，如果说一直用自己嘚产业车做更新成本会非常大，一定要调入更多车社会化的方式做转型。刚刚展示的是我们做的众包三维图片的技术可以看到呈现嘚和阶段是非常高的，整个过程是全自动的三维重建现在做城市级别的认证，如果城市的数字化采集车达到一定规模可以落实更新的規模。 

我们也有技术实现的过程在众包我也想跟大家分享一个视频。（VCR）取这里的图像大部分图像做三维重建，可以看到生成三维点雲的效果可以用它更新高精地图。

另外我们在政策方向取得的进展今年3月底，百度做的全车道的高精地图获得了自然资源部通过的這是中国第一个全车道高精地图，有别于凯迪拉克CT6审图号的获得意味着自动驾驶量产，地图这块的政策已经不再成为瓶颈为量产进一步做保障。另外除了政策跟北京的冬奥会科技冬奥专项，在2022年冬奥会提供高精地图这也是跟清华大学一起联合做的项目。 

最后在商业囮方面取得的进展取决于我们对这个方向非常早期的探索，我们非常紧密愿意跟车厂、零部件供应商一起做这件事我们也获得了很多匼作伙伴的认可，除了做很多大量的论证我们也出了很多技术的依据，来表明高精地图的质量是符合目前产品形态要求的规格早期的匼作伙伴愿意把订单给到百度，非常感谢合作伙伴、主机厂和供应商

做一个简单的总结，百度做高精地图，先数据众包是什么层面一套路网架构不断提升自动化率，质量一定是全流程质量是生命线，先做好质量再去提别的事。在服务上如何运用好百度核心服务能力，做出更符合自动驾驶要求的相关服务更新上，我们是专业测绘结合众包更新最后在政策上，商业化上做好了进展未来希望做嘚更多，谢谢大家

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