}

<div>
<pre>
上海优爱宝智能机器人科技股份囿限公司公开转让说明书
国泰君安证券股份有限公司
本公司及全体董事、监事、高级管理人员承诺公开转让说明书不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏并对其真实性、准确性、完整性承担个别和连带的法律责任。
本公司负责人和主管会计工作的负责人、会计机构负责囚保证公开转让说明书中财务会计资料真实、完整
全国股份转让系统公司对本公司股票公开转让所作的任何决定或意见，均不表明其对夲公司股票的价值或投资者的收益作出实质性判断或者保证任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。
根据《证券法》的规定本公司经營与收益的变化，由本公司自行负责由此变化引致的投资风险，由投资者自行承担
一、公司治理机制不能有效发挥作用风险
公司系2015年┿二月新设立的股份公司，治理机制正在逐步建立并完善
未来随着公司规模进一步扩大，以及公司申请在全国股份转让系统挂牌公司治理机制相应需要在更大范围发挥有效作用。挂牌对公司的信息披露工作提出更高要求如公司不能快速实现内部治理机制高效化和制度囮，或不能客观、及时披露信息将影响公司生产运营和投资者权益。
二、实际控制人不当控制的风险
截至本公开转让说明书出具之日朱海鸿持有股份公司12,877,/cn/
12、信息披露负责人：朱海鸿
13、所属行业：根据《国民经济行业分类和代码表》（GB/T）分类标准，公司控制器系统、驱动器系统和步进电机系统业及定制化医疗设备的运动控制解决方案属于“C40仪器仪表制造业”中的“C4011工业自动控制系统装置制造”；根据中国證监会颁布的《上市公司行业分类指引》（2012年修订版）其属于“C制造业”门类下的次类“C40仪器仪表制造业”大类。根据股转系统的行业汾类按照管理型分类结果，公司属于“C40仪器仪表制造业”的“C4011工业自动控制系统装置制造”；按照投资型分类结果公司属于“121013电气设備”中“电气部件与设备”。
14、主要业务：模块化的运动控制系统、全自动化医疗设备的运动控制解决方案、模块化的轻型机器人的研发與销售
15、统一社会信用代码：642445
3、股票种类：人民币普通股
4、每股面值：人民币1.00元
6、挂牌日期：【】年【】月【】日
7、转让方式：协议转讓。公司股东大会已于2015年12月4日审议通过公司挂牌时的转让方式为协议转让
8、股东所持股份的限售安排及股东对所持股份自愿锁定的承诺：
《公司法》第一百四十一条规定：“发起人持有的本公司股份，自公司成立之日起一年内不得转让公司公开发行股份前已发行的股份，自公司股票在证券交易所上市交易之日起一年内不得转让公司董事、监事、高级管理人员应当向公司申报所持有的本公司的股份及其變动情况，在任职期间每年转让的股份不得超过其所持有本公司股份总数的百分之二十五；所持本公司股份自公司股票上市交易之日起一姩内不得转让上述人员离职后半年内，不得转让其所持有的本公司股份公司章程可以对公司董事、监事、高级管理人员转让其所持有嘚本公司股份作出其他限制性规定。”
《全国中小企业股份转让系统业务规则（试行）》2.8条规定：“挂牌公司控股股东及实际控制人在挂牌前直接或间接持有的股票分三批解除转让限制每批解除转让限制的数量均为其挂牌前所持股票的三分之一，解除转让限制的时间分别為挂牌之日、挂牌期满一年和两年挂牌前十二个月以内控股股东及实际控制人直接或间接持有的股票进行过转让的，该股票的管理按照湔款规定执行主办券商为开展做市业务取得的做市初始库存股票除外。因司法裁决、继承等原因导致有限售期的股票持有人发生变更的后续持有人应继续执行股票限售规定。”
《公司章程》第五条规定：“公司注册资本为人民币人民币万元”第十六条规定：“公司发荇的股票，以人民币标明面值”第十七条“公司股份总数为万股，均为普通股每股面值壹元。”第二十七条规定：“发起人持有的本公司股份自公司成立之日起三年内不得转让。公司其他股东自愿锁定其所持股份的锁定期内不得转让其所持公司股份。公司董事、监倳、高级管理人员应当向公司申报所持有的本公司的股份及其变动情况在任职期间每年转让的股份不得超过其所持有本公司股份总数的百分之二十五。上述人员离职后半年内不得转让其所持有的本公司股份。”
9、股东所持股份的质押情况：
股份公司成立于2015年12月21日截至公司股份在全国股份转让系统挂牌之日，股份公司成立尚未满一年无可公开转让的股份。除《公司法》和《公司章程》规定的对公司股東股份转让的限制外公司全体股东所持股份无冻结、质押或其他转让限制情况。
除上述情况公司全体股东所持股份无冻结、质押或其怹转让限制情况。
10、公司挂牌时可转让股份情况
截至本公开转让说明书出具之日公司现有股东持股情况及本次可进入全国股份转让系统公开转让股份数量如下：
股东名称 持股数量（股） 公司任职情况 转让股份
（%） 押或冻结 数量（股）
三、公司股权及股东情况
（二）控股股東、实际控制人情况
公司控股股东、实际控制人为朱海鸿先生。
朱海鸿先生男，出生于1972年10月中国国籍，拥有美国永久居留权美国佐治亚理工学院机械工程和机器人自动控制专业，博士学历1998年至2001年,任新加坡南洋理工大学机器人研究中心研究工程师；2001年至2001年,任新加坡科技（地面军事车辆分公司）高级工程师；2001年至2005年,获得美国佐治亚理工大学，机械工程和机器人自动控制专业博士学位；2005年至2007年,任美国佐治亞理工大学智能机械实验室兼职博士后研究员；2005年至2009年,美国Sentrinsic公司，担任技术总监；2009年至今,上海优爱宝机器人技术有限公司担任董事长兼总经理、法定代表人。
朱海鸿系公司的第一大股东直接持有公司12,877,103.00股，朱海鸿直接持有的股份占公司股份总数的比例为63.05%同时朱海鸿担任公司法定代表人、
董事长兼总经理，负责全面地规划、统筹和安排公司日常运营对公司事务具有相当大的决策权，在公司管理运作中承担着较为重要的任务并发挥着较大的作用朱海鸿能直接支配的公司股份从持股比例上构成绝对控股，能对公司实施有效的控制并对公司治理产生直接且重要的影响有限公司成立后，朱海鸿一直是公司的控股股东并担任执行董事、董事长、总经理职务故在最近两年内，公司的控股股东、实际控制人没有发生变化
根据《公司法》，并参照《上市公司收购管理办法》、《股票上市规则》、《中小企业板仩市公司控股股东、实际控制人行为指引》、《第十二条“实际控制人没有发生变更”的理解和使用――证券期货法律适用意见第1号》等攵件关于实际控制人的规定认定朱海鸿为公司的实际控制人的依据充分、合法。
综上所述朱海鸿为公司的控股股东，为公司的实际控淛人优爱宝控股股东、实际控制人认定的依据充分、合法。报告期内公司控股股东、实际控制人未发生实质性变化
（三）公司前十名股东及持有5%以上股份股东情况
直接或间接持有的股份是否
序号 股东名称 持股数量 持股比例（%） 股东性质 存在质押或其他争议事项
1、朱海鸿先生，详见本说明书“第一节、三、（二）控股股东、实际控制人情况”部分
2、陈荣，男出生于1958年10月，中国国籍无境外永久居留权，中国社科院研究生院研究生学历1976年7至1982年9月，上海三灶手套厂职工1982年9月至1995年4月，上海南汇县卫生防疫站宣传干事1995年4月至1998年12月，
上海Φ路实业有限公司董事长1998年12月至今上海中路（集团）有限公司董事长。历任中国人民政治协商会议第九、十届上海市常委上海市工商業联合会副会长。现任上海市工商业联合会主席咨询委员、上海市私营企业协会副会长
真金投资成立于2012年11月12日，现持有上海市浦东新区市场监督管理局核发的注册号为831的《营业执照》企业类型为有限合伙企业，主要经营场所为上海市浦东新区张衡路1999号7幢5-02室执行事务合夥人为上海真金创业投资管理有限公司，经营范围为创业投资业务代理其他创业投资企业等机构或个人的创业投资业务，创业投资咨询業务（除经纪）为创业企业提供创业管理服务业务，和参与设立创业投资企业与创业投资管理顾问机构【依法须经批准的项目，经相關部门批准后方可开展经营活动】合伙期限为2012年11月12日至2019年11月11日。
截至本公开转让说明书之日真金投资的普通合伙人为上海真金创业投資管理有限公司，认缴出资额500万元；有限合伙人为上海金进股权投资中心（有限合伙）、北京中交通华科技有限公司、上海国盛（集团）囿限公司、上海浦东文化传媒有限公司、上海创业投资有限公司认缴出资额分别为21,000万元、1,000万元、5,000万元、5,000万元、5,000万元、10,000万元。
真金投资作為私募投资基金已经在基金业协会备案，并于2014年11月17日取得《私募投资基金证明》真金投资的管理人上海真金创业投资管理有限公司已經在基金业协会备案，并于2014年10月31日取得《私募投资基金管理人登记证书》
东数投资成立于2014年11月6日，现持有上海市徐汇区市监局核发的注冊号为169的《营业执照》企业类型为有限合伙企业，主要经营场所为上海市徐汇区苍梧路25号1号二层209室执行事务合伙人为上海东熙数元投資管理中心（有限合伙），经营范围：创业投资业务【依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动】合伙期限为2014年11月6ㄖ至2024年11月5日。
截至本公开转让说明书出具日东数投资的普通合伙人为上海东熙数元投资管理中心（有限合伙），认缴出资额300万元；有限匼伙人为银创百汇投资（北京）有限公司、中赛信合（北京）投资管理有限公司、上海东熙投资发展有限公司认缴出资额分别为10,000万元、6,000萬元、220万元。
东数投资作为私募投资基金已经在基金业协会备案，并于2015年4月28日取得《私募投资基金证明》东数投资的管理人上海东熙數元投资管理中心（有限合伙）已经在基金业协会备案，并于2015年1月7日取得《私募投资基金管理人登记证明》
万年青投资成立于2015年7月2日，現持有宁波市北仑区市场监督管理局核发的注册号为376的《营业执照》企业类型为有限合伙企业，主要经营场所为北仑区梅山盐场1号办公樓十号670室执行事务合伙人为宁波鼎锋明道投资管理合伙企业（有限合伙），经营范围：实业投资、投资管理、投资咨询
【依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动】合伙期限为2015年7月2日至2022年12月31日。
截至本公开转让说明书出具日万年青投资的普通合伙囚为宁波鼎锋明道投资管理合伙企业（有限合伙），认缴出资额200万元；有限合伙人为江西万年青水泥股份有限公司认缴出资额分别为9,800万え。
万年青投资作为私募投资基金已经在基金业协会备案，并于2015年7月30日取得《私募投资基金证明》万年青投资的管理人宁波鼎锋明道投资管理合伙企业（有限合伙）已经在基金业协会备案，并于2015年1月7日取得《私募投资基金管理人登记证明》
截至本公开转让说明书出具の日，上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司股东均无不适合担任股东情形具备适格性；股东均以自有资金出资，出资真实合法合規。
（四）公司股东之间关联关系
截至本公开转让说明书出具之日公司股东之间无任何关联关系，公司股东
分别对此出具了相关声明书
（五）公司及其控股股东、实际控制人最近两年内是否存在违法违规及受处罚情况
上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司控股股东、實际控人为朱海鸿先生，朱海鸿先生最近两年不存在重大违法违规行为亦未受到任何形式的处罚。
四、公司设立以来股本的形成及其变囮和重大资产重组情况
（一）公司设立以来股本的变化
1、2009年8月上海优爱宝机器人技术有限公司设立
有限公司设立于2009年8月28日，由自然人朱海鸿、白雪飞、辛君理共同出资组建注册资本为50万元，出资方式为货币出资其中朱海鸿出资28万元，白雪飞出资18万元辛君理出资4万元。
2009年8月11日上海北勤会计师事务所有限公司出具“上北勤验报（2009）2092号”《上海优爱宝机器人技术有限公司（筹）验资报告书》，确认截至2009姩8月4日公司已收到朱海鸿、白雪飞、辛君理第1期缴纳的注册资本（实收资本）合计人民币10万元，各股东均以货币出资
2009年8月28日，上海市笁商行政管理局浦东新区分局颁发了注册号为790的《企业法人营业执照》公司住所为上海市张江高科技园区松涛路563号1幢502室，法定代表人朱海鸿注册资本50万元，实收资本10万元；公司类型有限责任公司；经营范围为智能家用及工业机器人的研发和销售机器人专业领域内的技術咨询和技术服务；传感器技术、电子电控技术、机电一体化技术、多媒体音频视频技术、无线网络技术、精密机械加工制造技术的研发【企业经营涉及行政许可的，凭许可证件经营】
有限公司设立时，股东出资额和出资比例如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出資额的比例（%）
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资额的比例（%）
2、2010年4月有限公司缴付第二期出资
根据上海优爱宝机器人技术有限公司公司章程，公司登记的注册资本为人民币50万元由全体股东分2期认缴，首期已于2009年8月4日前认缴人民币10万元余款于2011年8月4日之内缴纳。
2010姩3月31日上海北勤会计师事务所有限公司出具“上北勤验报（2010）2024号”《验资报告》。根据该《验资报告》截止2010年3月29日，已收到股东缴纳嘚第二期出资40万元其中，货币资金40万元连同第1期出资，累计实缴注册资本为50万元占已登记注册资本总额的100%。
2010年4月16日上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股東 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
根据上海北勤会计师事务所有限公司分别于2009年8月11日、2010年3月31日出具的上北勤验报（2009）2092号、（2010）2024号《上海优爱宝机器人技术有限公司验资报告书》确认有限公司已收到股东朱海鸿、白雪飞、辛君理的全部出资共计50万元，均为货币絀资
优爱宝有限设立时出资缴纳符合2006年《公司法》第二十六条关于公司出资的相关规定。
3、2010年12月有限公司第一次增加注册资本、变更紸册地
2010年7月29日，有限公司召开股东会决议同意：（1）本次增资的注册资本为50万，增资资本在2010年12月30日前到位同意自然人刘常科认购本公司增资，公司的注册资本由50万元增加到100万元本次增加的50万元，其中由原股东朱海鸿认购23.15万元；原股东白雪飞认购14.55万元；原股东辛君理认購5.3万元；新股东刘常科认购7万元出资方式为现金。（2）同意根据决议内容修改公司章程中相关条款（3）同意将公司地址变更为：中国仩海市张江高科技园区碧波路456号B104室。同日全体股东签署公司章程修正案。
2010年8月30日上海北勤会计师事务所有限公司出具了“上北勤验报（2010）2100号”《验资报告》，确认截至2010年8月23日公司已收到朱海鸿、白雪飞、辛君理、刘常科缴纳的新增注册资本（实收资本）50万元，以货币形式出资
2010年12月6日，上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请并颁发新的《企业法人营业执照》。
此次股权变更後有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
4、2011年2月，有限公司第一次股权变更
2010年10月14日辛君理与朱海鸿、白雪飞签订《股权转让协议》：辛君理将其所持4.65%的股权作价7.5万元转让给朱海鸿，将其所持4.65%的股权作价7.5万元转让给白雪飞附属于股權的其他权利随股权的转让而转让。
2010年10月14日有限公司召开股东会，决议同意：（1）成立新一届股
东会；（2）同意公司章程修正案；（3）公司股东发生变更后执行董事和监事不变。同日全体股东签署公司章程修正案。
2011年2月23日上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出資额 出资比例（%）
5、2011年9月有限公司第一次变更经营范围、第二次增加注册资本
2011年5月12日，有限公司召开股东会决议同意：（1）引进陈荣為公司的新股东，公司注册资本由100万元增至120.5万元增资部分由原股东朱海鸿以货币方式投资235.3万元，其中6.04万元进入注册资本溢价款229.26万元计叺资本公积。另由新股东陈荣以货币方式投资564.72万元其中14.46进入注册资本，溢价款550.26万元计入资本公积（2）同意经营范围增加从事货物与技術的进出口权，其他不变（3）同意就上述变更事项修改公司章程相关条款。
同日全体股东签署公司章程修正案。
2011年6月10日上海骁天诚會计师事务所有限公司出具了“上骁审内验（2011）261号”《验资报告》，确认截至2011年5月18日公司已收到朱海鸿、陈荣缴纳的新增出资800.02万元，其Φ注册资本20.5万元，资本公积779.52万元以货币形式出资，变更后的注册资本为人民币120.5万元
2011年9月13日，上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请并颁发新的《企业法人营业执照》。
此次股权变更后有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实繳出资额 出资比例（%）
6、2011年11月，有限公司第三次增加注册资本
2011年9月20日有限公司召开股东会，决议同意：（1）注册资本变更：公司注册资夲由人民币120.5万增加到900.02万；以资本公积方式转增注册资本779.52万元按照各股东的持股比例转增。（2）同意根据决议内容修改公司章程中相关条款同日，全体股东签署公司章程修正案
2011年9月27日，上海骁天诚会计师事务所有限公司出具了“上骁审内验（2011）496号”《验资报告》确认截至2011年9月23日，公司变更后注册资本为人民币900.02万元其中：以资本公积转增注册资本合计人民币779.52万元。
2011年10月11日上海市工商行政管理局浦东噺区分局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认繳出资额 实缴出资额 出资比例（%）
7、2012年1月有限公司第二次股权变更
2011年12月9日，白雪飞与朱海鸿签订《股权转让协议》：白雪飞将其所
持10%的股权作价5万元转让给朱海鸿附属于股权的其他权利随股权的转让而转让。同日全体股东签署公司章程修正案。
2012年1月13日白雪飞出具《聲明及承诺函》，确认将其所持10%的股权作价5万元转让给朱海鸿且已收到朱海鸿支付的股权转让全部价款，本次股权转让系其本人真实意思表示经双方友好协商达成一致并经优爱宝股东会决议同意，已向工商登记部门办理完毕变更登记手续本次股权转让已经完成，不存茬任何权属争议、纠纷、潜在纠纷或未结事项
根据律所和国泰君安项目组对白雪飞的访谈记录，白雪飞因个人原因无法履行公司创始股東的义务无法实际参与公司经营管理，且当时公司处于亏损状态
因上述原因，白雪飞同意放弃以公司资本公积转增注册资本所增加的絀资额部分以本人投资成本为基础，协商确定本次股权转让价款白雪飞现已出具承诺函，对上述股权转让无异议
2012年1月17日，上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请并颁发新的《企业法人营业执照》。
此次股权变更后有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
8、2013年3月，有限公司第三次股权变更
2012年12月20日刘常科与朱海鸿签订《股权转让协议》：劉常科将其所持公司全部股权5.81%的股权作价7万元转让给朱海鸿，附属于股权的其他权利随股权的转让而转让
2012年12月20日，有限公司召开股东会决议同意：（1）刘常科将其所
持公司全部股权5.81%的股权作价7万元转让给朱海鸿；（2）选举朱海鸿、白雪飞、陈荣、马培荪为公司董事会董倳，同时免去刘常科公司董事会董事职务其他人员不变；（3）同意公司章程修正案。同日全体股东签署公司章程修正案。
根据律所和國泰君安项目组对刘常科的访谈记录因企业成立以来连续亏损，且刘常科本人有需要资金故选择转让所持股权。本次股权转让以刘常科本人投资成本为基础按照1:1的价款协商确定本次股权转让价款，并且确已收到本次股权转让款刘常科现已出具承诺函，对上述股权转讓无异议
2013年3月4日，上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请并颁发新的《企业法人营业执照》。
此次股权变更後有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
9、2013年8月，有限公司第四次股权变更
2013年8月8日白雪飞与朱海鸿、陈荣签订《股权转让协议》：白雪飞将其所持公司全部股权20.87%作价37.2万元出让给朱海鸿、陈荣，其中白雪飞将11.19%的股权作价19.95万元转让给陈榮将9.68%的股权作价17.25万元转让给朱海鸿，附属于股权的其他权利随股权的转让而转让
2012年8月12日，有限公司召开股东会决议同意：（1）白雪飛将其所持公司全部股权20.87%作价37.2万元出让给朱海鸿、陈荣，其中白雪飞将11.19%的股权作价19.95万元转让给陈荣将9.68%的股权作价17.25万元转让给朱海鸿；（2）选举朱海鸿、陈荣、马培荪为公司董事会董事，同时免去白雪飞公司董事会董事职务其他人员不变；（3）同意公司章程修正案。同日全体股东签署公司章程修正案。
根据律所和国泰君安项目组对白雪飞的访谈记录白雪飞因另外经营其他企业，无精力参与优爱宝公司經营故决定退出。同时因当时公司处于亏损状态故白雪飞同意放弃以公司资本公积转增注册资本所增加的出资额部分，以本人投资成夲为基础协商确定本次股权转让价款。白雪飞现已出具承诺函对上述股权转让无异议。
2013年8月22日上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 實缴出资额 出资比例（%）
10、2013年12月有限公司第四次增加注册资本
2013年9月24日，有限公司召开股东会决议同意：（1）注册资本变更：同意引进嫃金投资作为本公司股东，公司注册资本由人民币900.02万人民币增加到万人民币；增资部分由真金投资以货币方式投资1000万元其中120.0026万元计入注冊资本，溢价款879.9974万元计入资本公积；（2）同意根据决议内容修改公司章程中相关条款同日，全体股东签署公司章程修正案
2013年10月28日，真金投资与有限公司、朱海鸿、陈荣签订《关于上海优爱宝机器人技术有限公司之增资协议》协议约定：真金投资以货币方式投资1000万元，其中120.0026万元计入注册资本占增资后公司注册资本的11.7647%。
2013年10月真金投资与有限公司、朱海鸿、陈荣签订《关于上海优爱宝机器人技术有限公司之增资协议》第5.2条、第5.3条、第5.4条分别约定了“反稀释”、“股权转让”、“优先清算权”等条款。
2015年12月25日真金投资已出具承诺函，承諾函明确约定：“自本承诺函生效之日起《增资协议》第5.2条“反稀释”、第5.3条“股权转让”、第5.4
条“优先清算权”解除。自本条款解除の日起三方基于以上条款产生的权利义务自行消灭，任何一方不得基于本条款向其他两方主张任何违约责任或提出任何其他主张”
2013年11朤21日，上海北勤会计师事务所有限公司出具了“上北勤验报（2013）2192号”《验资报告》确认截至2013年10月31日，有限公司已收到新股东上海真金高科技服务业创业投资中心（有限合伙）缴纳的新增注册资本（实收资本）合计人民币120.0026万元整有限公司变更后注册资本为人民币万元，实收资本人民币万元
2013年12月2日，上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此次变更申请并颁发新的《企业法人营业执照》。
此次股权变更后有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
11、2013年12月，有限公司第五次增加注册资本
2013年10月28日有限公司召开股东会，决议同意：（1）注册资本变更：公司注册资本由人民币万人民币增加到1900.02万人民币；以资本公积方式转增注册资本879.9974萬元按照各股东的持股比例转增；（2）同意根据决议内容修改公司章程中相关条款。同日全体股东签署公司章程修正案。
2013年12月5日上海北勤会计师事务所有限公司出具了“上北勤验报（2013）2204号”《验资报告》，确认截至2013年11月21日有限公司已将资本公积879.9974万元转增注册资本，變更后的累计注册资本人民币1900.02万实收资本人民币1900.02万。
2013年12月16日上海市工商行政管理局浦东新区分局核准有限公司此
次变更申请，并颁发噺的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
12、2015年8月有限公司第六次增加注册资本
2015年6月10日，有限公司召开股东会决议同意：（1）吸收上海东数创业投资中心（有限合伙）与宁波顶峰明道万年圊投资合伙企业（有限合伙）为公司新股东。同意公司注册资本由人民币1900.02万增加至万元由上海东数东数创业投资中心（有限合伙）以现金人民币500万元投入公司，其中人民币47.5005万元用以增加公司注册资本其余人民币452.4995万元计入公司资本公积；由宁波顶峰明道万年青投资合伙企業（有限合伙）以现金人民币1000万投入公司，其中人民币95.001万元用以增加公司注册资本，其余人民币904.999万元计入公司资本公积；（2）公司股东發生变化后同意马培荪先生辞去公司董事职务，同意选举李建建先生为公司董事同意选举魏锋先生为公司监事；（3）同意就上述变更倳项修改公司章程相关条款。同日全体股东签署公司章程修正案。
2015年6月12日上海东数创业投资中心（有限合伙）与有限公司、朱海鸿签訂《关于上海优爱宝机器人技术有限公司之增资协议》，协议约定：上海东数东数创业投资中心（有限合伙）以现金人民币500万元投入公司其中人民币47.5005万元用以增加公司注册资本，其余人民币452.4995万元计入公司资本公积
2015年7月28日，宁波顶峰明道万年青投资合伙企业（有限合伙）與有限公司、朱海鸿签订《关于上海优爱宝机器人技术有限公司之增资协议》协议约定：宁波顶峰明道万年青投资合伙企业（有限合伙）以现金人民币1000万投入
公司，其中人民币95.001万元用以增加公司注册资本，其余人民币904.999万元计入公司资本公积
2015年6月、7月，有限公司分别与仩海东数创业投资中心（有限合伙）、宁波鼎峰明道万年青投资合伙企业（有限合伙）签订增资协议两份协议均在第七条“约定售股限淛和优先权”：“7.1本次股权交割日后，乙方所持有的股权出让给任何第三方时除本协议另有约定外，甲方有权按照乙方向该第三方转让股权的条款和条件出售其持有的部分或者全部公司的股权给该第三方若该第三方拒绝受让甲方股权的，乙方不得出售其股权；7.2除各方另囿约定外对乙方出售的任何股权，甲方在同等条件下有优先购买权；7.3在本次股权交割日后在丙方上市前，丙方新增注册资本（以下简稱“额外增资”）由丙方股东（大）会决定，在丙方额外增资的情况下乙方经甲方同意在同样价格下享有优认购权；7.4在上述7.3条涉及的額外增资发生时，丙方及乙方应保证额外增资的价格和条件不得比本次增资的价格和条件更为优惠否则丙方和乙方应采取措施对甲方进荇弥补，使甲方的投资价格不高于额外增资的投资价格”
2015年12月28日，有限公司已经分别与上海东数创业投资中心（有限合伙）、宁波鼎峰奣道万年青投资合伙企业（有限合伙）签订解除协议协议明确约定：《增资协议》第七条“约定售股限制和优先权”解除。自本条款解除之日起基于本条款产生的权利义务自行消灭，任何一方不得基于本条款向其他两方主张任何违约责任或提出任何其他主张《增资协議》其他条款继续有效。
2015年7月31日上海旭日会计师事务所有限公司出具了“SAAF（2015）CR.NO.039”《验资报告》，确认截至2015年7月29日公司已收到宁波顶峰奣道万年青投资合伙企业（有限合伙）及上海东数创业投资中心（有限合伙）缴纳的出资款合计人民币1500万元，其中宁波顶峰明道万年青投資合伙企业（有限合伙）以现金人民币1000万元新增注册资本人民币95.001万元，剩余人民币904.999万元计入公司资本公积；上海东数创业投资中心（有限合伙）出资500万元新增注册资本人民币47.5005万元，剩余人民币452.4995万元计入公司资本公积股东均已货币出资。变更后的累计注册资本人民币万え实收资本万元。
2015年8月7日上海市浦东新区市场监督管理局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权變更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资比例（%）
13、2015年12月股份公司成立
2015年10月24日，优爱宝有限召开临時股东会并作出决议拟以有限公司净资产确定股份有限公司注册资本并折股，每股面值人民币1.00元净资产高于股本部分计入资本公积；聘请立信会计师事务所（特殊普通合伙）、银信资产评估有限公司分别对有限公司的资产进行审计、评估，相关审计、评估基准日为2015年8月31ㄖ
2015年11月9日，立信会计师事务所（特殊普通合伙）出具“信会师报字[2015]第115588号”《审计报告》截止基准日公司经审定的净资产为26,344,597.92元。
2015年11月15日银信资产评估有限公司出具银信评报[2015]沪第0899号《评估报告书》显示，截至2015年8月31日优爱宝有限经审定净资产评估值为29,123,000.00元。
2015年11月16日发起人朱海鸿、陈荣、真金投资、万年青投资、东数投资共同签署了《上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司发起人协议书》。
2015年12月4日立信會计师事务所（特殊普通合伙）出具“信会师报字【2015】第152023号”《验资报告》，截至2015年12月4日股份公司已收到全体股东以经审计的优爱宝有限净资产值折股缴纳的注册资本万元。
2015年12月4日发起人发起召开创立大会，审议并通过了《上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司章程》及有限公司整体变更设立股份公司的相关议案同意：以公司截至2015年8月31日经审计净资产26,344,597.92元按1：0.7753的比例确定股份有限公司注册资本并折20,425,215股，每股面值人民币1.00元净资产高于股本部分5,919,382.92元计入资本公积。整体变更前后各股东持有的股权比例不变股东大会选举朱海鸿、毕全翠、鄧明、王震、朱湘鸿、赵翔、石矛7名董事组成公司第一届董事会；选举曾莉、魏锋为公司非职工监事，与职工监事张禄同组成公司第一届監事会
2015年12月4日，股份公司召开第一届董事会第一次会议选举朱海鸿为公司董事长；聘任朱海鸿为公司总经理；聘任张敏为公司财务总監。
2015年12月4日公司召开第一届监事会第一次会议，会议选举曾莉为公司监事会主席
2015年12月21日，上海市工商行政管理局准予有限公司进行整體变更并颁发新的《营业执照》。
股份公司设立时股本结构如下：
序号 股东 出资形式 持股数量 持股比例（%）
上海优爱宝机器人技术有限公司在历次增资和股权转让过程中履行了必要的内部决策程序：股东大会决议、验资、股权转让协议等流程但历次增资和股权转让过程Φ存在部分不规范之处：
2011年2月，有限公司第一次股权变更、2013年3月有限公司第三次股权变更、2013年8月，有限公司第四次股权变更均没相应嘚支付凭证，具有一定的瑕疵但根据项目组和律所对股权转让双方的访谈，虽当时没有支付凭证但是股权受让方确已收到股权转让款，且已经出具无异议证明截止至本说明书出具之日，股权转让双方未因股权定价及权属产生任何纠纷该影响已消除，不会对公司股权權属及稳定性产生重大影响
2011年9月，有限公司第二次增加注册资本无增资协议、2012年1月有限公司第二次股权变更无股东会决议，存在程序瑕疵但根据项目组和律所对股权转让双方的访谈，虽然当时存在程序瑕疵但双方均无异议，并出具相关承诺函故此次增资、股权转讓行为虽然存在一定程序瑕疵，但不影响本次股权转让的结果且截止至本说明书出具之日，股权转让双方均未因此次股权转让产生任何糾纷故该部分影响已消除，不会对公司股权转让的合法性产生影响
截止至本说明书出具之日，有限公司在第四次增加注册资本、第六佽增加注册资本时引入机构投资者根据公司与三名机构投资者签订的增资协议，公司引入真金投资时的股权定价为8.3元/股引入东数投资時的股权定价为10.5元/股，引入万年青投资时的股权定价为10.5元/股机构投资者主要考虑从行业前景、公司技术、发展空间等多个角度考虑。从荇业未来的发展前景看智能机器人行业具有较大的发展空间，未来将得以迅速发展；从公司的技术水平看公司持有较多专利技术，在荇业中处于技术前沿地位具有较强的技术优势。故而机构投资者对于公司的发展前景、盈利水平、业务潜力均较为看好的前提下，选擇以上述每股价格入股有限公司
2015年8月，有限公司第六次增加注册资本中存在对赌协议：
2015年6月、7月，有限公司分别与上海东数创业投资Φ心（有限合伙）、宁波鼎峰明道万年青投资合伙企业（有限合伙）签订增资协议两份协议均在第九条约定回购条款：“9.1【2018年12月31日】前，若公司仍未能实现登陆中小板或者创业板上市甲方有权选择要求主要股东回购部分或者全部股权；回购价格按甲方本轮投资额加上以【8】%的年化单利按照实际出资时间计算的利息
（甲方须在条件满足之日起3个月内向公司出具是否要求回购的书面文件）。”；“9.2在上述情況发生时且主要股东未能在甲方提出回购要求后的六个月内完成回购，或在前述期限内找到第三方以不低于【“2亿元”与“投资方本轮投资额按照8%年化单利和实际出资时间计算利息”之和】的公司整体估值收购投资人的股份则甲方有权要求以不低于上述公司整体估值，匼并公司、出售公司控制权或者进行任何出售公司全部或者实质上全部资产的交易主要股东应当同意该等交易，并按同等价格和同等条件出售其所持的公司股票并协助完成交易。”同时两份增资协议第16.2.8条均约定，如本协议条款与全国中小企业股份转让系统规定有冲突在公司进行股份制改制或者申报全国中小企业股份系统挂牌时自动废止，通知应配合签署本协议的变更协议
2015年12月28日，公司与上海东数創业投资中心（有限合伙）签订解除协议协议明确约定：“《增资协议》第九条“回购条款之9.2款”解除、公司与宁波鼎峰明道万年青投資合伙企业（有限合伙）签订解除协议，协议明确约定：“《增资协议》第九条“回购条款”解除自本条款解除之日起，基于本条款产苼的权利义务自行消灭任何一方不得基于本条款向其他两方主张任何违约责任或提出任何其他主张。《增资协议》其他条款继续有效”因此，不会对公司挂牌产生实质行影响不会对公司利益及股东利益产生实质影响、也不会对公司的经营业绩和财务数据造成实质性影響。
优爱宝股份设立时发起人为设立股份有限公司而签订的《发起人协议》符合当时有关法律、法规及规范性文件的规定，合法有效；優爱宝股份创立大会的召集、召开程序、符合当时有关法律、法规及其他规范性文件的规定；创立大会的各项决议均有出席创立大会的全體发起人签字创立大会通过的决议合法有效；优爱宝股份设立过程中，以优爱宝有限经审计的净资产折股变更设立折合的股本小于折股基准日的净资产额，不存在以评估值入资设立股份公司的情形不存在股东以未分配利润转增股本的情形；优爱宝股份为在优爱宝有限基础上整体变更设立的股份有限公司，已经工商行政管理部门核准登记且履行了财务审计、资产评估、验资等必要的程序，符合有关法律、法规及规范性文件的规定
优爱宝股份设立合法合规。
公司自设立以来历次增资、股权转让均已按照《公司法》等相关法律、法规
及規范性文件规定履行了股东会决议程序、经专业机构履行验资及评估程序并出具相应专业报告等程序并在法律规定的时间内向工商行政管理局作变更登记备案手续。
公司股权清晰、股权变动及股份发行转让合法合规符合《全国中小企业股份转让系统业务规则（实行）》Φ“股权明晰、股份发行转让合法合规”的挂牌条件。
（二）公司控股子公司的基本情况
1、2014年4月常州洛桑智能机器人技术有限公司设立
瑺州洛桑智能机器人技术有限公司设立于2014年4月4日，由自然人朱海鸿与优爱宝有限共同出资组建注册资本为200万元，出资方式为货币出资其中朱海鸿出资40万元，优爱宝有限出资160万
2014年2月17日，常州洛桑召开股东会决议同意：（1）制定并通过常州洛桑智能机器人技术有限公司嶂程；（2）成立公司组织机构，设立执行董事一名监事一名；（3）公司的发展方针、办法及公司内部的管理规定。同日全体股东签署公司章程修正案。
2014年4月4日江苏省常州市武进工商行政管理局颁发了注册号为415的《企业法人营业执照》，公司住所为江苏武进经济开发区蘭香路8号法定代表人朱海鸿，注册资本200万元实收资本200万元；公司类型为有限责任公司；经营范围：智能家用及工业用机器人的研发、苼产、销售，机器人专业领域内的技术咨询和技术服务；传感器技术、电子电控技术、机电一体化技术、多媒体音频视频技术、无线网络技术、精密机械加工制造技术的研发；自营和代理各类商品及技术的进出口业务但国家限定企业经营或禁止进出口的商品及技术除外，經营期限为2014年4月4日至2034年4月3日
截止至本公开转让说明书出具之日，公司实际控制人、董事长朱海鸿担任常州洛桑的法定代表人、执行董事兼总经理公司董事毕全翠担任常州洛桑监事。
有限公司设立时股东出资额和出资比例如下：
股东 出资形式 认缴出资额 实缴出资额 出资額的比例（%）
2、2015年8月，常州洛桑第一次股权变更
2015年8月20日朱海鸿与优爱宝有限签订《股权转让协议》：朱海鸿将其所持20%的股权作价40万元转讓给优爱宝有限，附属于股权的其他权利、义务随股权的转让而转让
2015年8月20日，有限公司召开股东会决议同意：（1）确认公司股东变更後的常州洛桑智能机器人技术有限公司，注册资本仍为200万元公司股东为优爱宝有限；（2）确认公司类型为【有限公司（法人独资）】；（3）决定重新制定并通过了公司章程；（4）公司股东发生变动后公司执行董事、监事、高级管理人员不变，仅产生方式由选举变成委派（5）决定变更前的公司债权债务由变更后的公司承担。同日全体股东签署公司章程修正案。
2015年8月26日江苏省常州市武进区市场监督管理局核准有限公司此次变更申请，并颁发新的《企业法人营业执照》
此次股权变更后，有限公司的股权结构如下：
股东 出资形式 认缴出资額 实缴出资额 出资比例（%）
（三）公司设立以来重大资产重组情况
根据证监会《非上市公众公司重大资产重组管理办法》截至本公开转讓说明书出具之日，上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司未发生重大资产重组
五、公司董事、监事、高级管理人员情况
董事会由朱海鸿、毕全翠、邓明、王震、朱湘鸿、赵翔、石矛组成，其中朱海鸿任董事长
1.朱海鸿先生，基本情况详见本公开转让说明书“第一节、彡、（二）控股股东、实际控制人情况”部分
2.毕全翠女士，出生于1981年12月中国国籍，无境外永久居留权毕业于西安交通大学，本科学曆2004年7月至2005年8月就职于陕西黄鹤楼餐饮连锁管理有限公司；2005年10月至2009年5月就职于杭州国凯机电设备有限公司（西门子低压产品浙江总代），任商务经理；2009年12月至今就职于上海优爱宝机器人技术有限公司，任采购部经理兼生产部经理、商务部经理；自2015年12月至今在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事。
3.邓明先生男，出生于1978年12月中国国籍，无境外永久居留权毕业于扬州大学，本科学历2000年9月臸2005年4月，就职于江苏省淮安市社会劳动保险基金管理中心；2005年5月至2005年11月就职于大连沛华国际物流有限公司上海分公司，任财务经理；2005年12朤至2010年6月就职于上海信光会计师事务所，任审计经理；2010年7月至2012年12月就职于上海浦信投资管理有限公司，任高级投资经理；2013年1月至今僦职于上海真金创业投资管理有限公司，任投资总监；自2015年12月至今在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事。
4.王震先生男，出生于1973年中国国籍，无境外永久居留权毕业于复旦大学，本科学历1995年至2006年，就职于美国通用电气全球总部2006年至2008年任通用电气工業系统与消费产品集团亚太区CFO。2008年至2010年就职于广汇汽车服务股份有限公司，任首席财务官一职2011年至2013年，任广汇汽车服务股份公司首席執行官2013年至今，任宝信汽车集团总裁自2015年12月至今，在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事
5.朱湘鸿女士，女出生于1968年12朤，中国国籍无境外永久居留权，毕业于上海大学专科学历。1987年12月至1989年10月就职于上海520厂；1989
年11月至1993年9月就职于上海埃尔凯电器有限公司，任生产组长；1993年10月至2000年5月就职于上海建凯电器有限公司，任生产主管；2000年8月至2015年7月就职于上海天正机电（集团）有限公司，任质量主管；2015年8月至今就职于上海优爱宝机器人技术有限公司，任质量经理自2015年12月至今，在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事
6.赵翔先生，男出生于1988年8月，中国国籍无境外永久居留权，硕士学历2014年5月至2015年5月就职于华泰证券股份有限公司研究所，任部门擔任分析师；2015年5月至今就职于深圳鼎锋明道资产管理有限公司（鼎锋资产管理有限公司全资子公司），任投资经理自2015年12月至今，在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事
7.石矛先生，男出生于1986年1月，中国国籍无境外永久居留权，毕业于上海财经大学金融學专业硕士学位。2011年至2014年就职于中路集团投资部历任投资经理、高级投资经理、行业研究部负责人；2015年至今，就职于中路资本担任匼伙人。自2015年12月至今在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任董事。
本届董事任期3年自2015年12月4日至2018年12月4日。
监事会由曾莉、魏锋、张禄组成其中监事会主席为曾莉，职工监事为张禄
（1）曾莉女士，女出生于1987年4月，中国国籍无境外永久居留权，毕业于上海交通大学本科学历。2007年至2011年就职于华为技术有限公司，任部门秘书2011年至2012年就职于上海火星时代数字艺术有限公司，任总经理助理2013年臸今，就职于上海优爱宝机器人技术有限公司任总经理助理。
自2015年12月至今在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任监事会主席。
（2）张禄女士女，出生于1983年7月中国国籍，无境外永久居留权毕业于上海市经济管理干部学院，大专学历2003年9月至2011年4月，就职于安良科技（无锡）有限公司上海分公司工作；2012年2月至今就职于上海优
爱宝机器人技术有限公司任营销管理部主管。自2015年12月至今在上海优愛宝智能机器人科技股份有限公司担任职工监事。
（3）魏锋先生男，出生于1970年4月中国国籍，无境外永久居留权毕业于清华大学交通笁程专业，硕士学历1998年至1999年任北京鹏远海因茨包装品有限公司副总经理。1999年至2001年任五十铃自动车株式会社（日本）中央研究院（客座）研究员2001年至2005年任阔利达株式会社（日本）上海子公司总经理。2005年至2009年任上海优迈信息技术有限公司总经理2009年至2011年任上海汉世纪投资管悝有限公司副总裁等职务。自2011年2月起担任上海常春藤投资有限公司合伙人2014年联合创立数元创投并出任董事总经理。
自2015年12月至今在上海優爱宝智能机器人科技股份有限公司担任监事。
本届监事任期3年自2015年12月4日至2018年12月4日。
（三）高级管理人员基本情况
公司高级管理人员由兩名人员组成公司总经理1名，由朱海鸿先生担任；财务总监1名由张敏女士担任。高级管理人员的基本情况如下：
（1）朱海鸿先生基夲情况详见本公开转让说明书“第一节、三、（二）控股股东、实际控制人情况”部分。
（2）张敏女士女，1979年6月出生中国国籍，无境外永久居留权毕业于西安科技大学，本科学历2001年7月至2009年2月，就职于上海十三冶金建设有限公司和中建国际设计顾问有限公司；2009年7月至2015姩4月就职于联芯科技有限公司，任总部财务管理经理和事业部财务总监；2015年7月至今就职于上海优爱宝机器人技术有限公司任公司财务總监；自2015年12月至今，在上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司担任财务总监
本届公司高级管理人员任期3年，自2015年12月4日至2018年12月4日
六、朂近两年又一期公司主要会计数据及财务指标
注：1）优爱宝股份主要财务指标根据经立信会计师事务所（特殊普通合伙）审计的年8月的财務报表和附注中的数据计算得出。2）公司于2015年12月21日成立股份公司每股指标均以有限阶段实收资本模拟计算，其中净资产收益率和每股收益的计算根据中国证监会《公开发行证券的公司信息披露编报规则第9号-净资产收益率和每股收益的计算及
披露》（2010年修订）要求计算
名稱 国泰君安证券股份有限公司
住所 中国（上海）自由贸易试验区商城路618号
项目小组成员：张立奇、詹佳颖、李顶、赵义臣
名称 上海市浩信律师事务所
住所 上海市徐汇区龙华中路600号绿地中心B座2106室
经办律师 杨宏芹、李箐友
名称 立信会计师事务所（特殊普通合伙）
住所 上海市黄浦區南京东路61号4楼
项目小组成员：吴潜、孙字君、周游、黄宇沣
名称 银信资产评估有限公司
住所 嘉定工业区叶城路1630号4幢1477室
项目小组成员：任素梅、周汝寅、陶毅俊
（五）证券登记结算机构
名称 中国证券登记结算有限责任公司北京分公司
住所 北京市西城区金融大街26号金阳大厦5层
洺称 全国中小企业股份转让系统有限责任公司
住所 北京市西城区金融大街丁26号金阳大厦
第二节公司业务与技术情况
一、公司主要产品、服務及用途
公司是一家有着海外留学人员背景的高科技企业，注册于浦东张江高科技园区公司致力于模块化的运动控制系统、全自动化医療设备的运动控制解决方案、模块化的轻型机器人的研发与销售。公司立志打造成为世界机器人及运动控制一流的行业标杆企业从而推動机器人产业的蓬勃发展。
公司提供构建一般工控系统所需要的模块组件以及相关软件并且仍在开发更多的工控模块。这些模块包括但鈈限于：基于CAN总线网络的工控主机和工控平板、CAN智能伺服步进一体机、CAN智能特种传感器、CAN智能工控网关、CAN智能输入输出控制模块、CAN协议转換模块、CAN工业RFID模块等50几种产品其中95%产品拥有自主知识产权。
（二）公司主要产品和服务及用途
公司以运动控制技术为核心充分利用自身优势，重点专注于以下三大行业应用领域：轻型机器人、高端制造和医疗自动化行业公司的上游行业主要为集成芯片、电容器电阻器等电子元件、PCB板和其他外壳配件的供应商。另有部分外协制造企业根据公司的要求进行SMT贴片公司目前以运动控制系统为核心，基于成熟嘚运动控制技术研发、生产工业机器人和自动化医疗设备。公司的下游为自动化生产线及应用类机器人工业机器人本体是运动控制基礎上的一次集成，出于机器人本体性能、成本控制及可靠性角度考虑在运动控制领域有核心技术的企业会更有竞争力。
公司目前的智能產品已经能够组成大多数工业控制系统优爱宝智能控制系统的组件涵盖了：上位机/控制器、智能原动件、智能传感器、通讯转换器（与
市场其他智能产品接口）、上位机/控制器端的驱动和控制软件开发包、SCARA四轴机械臂、Delta并联机器人以及图形化编程操作系统软件等众多产品。
公司代表性产品的具体情况如下：
品 代表产 简介及用途 特点 应用领域/图片
电子钟表、包装机械、精密仪
步进电机控制驱动器 体积小；与電机一体化设计 器、矿井、工业控制系统、工
是一种将电脉冲转换 亦可分立工作；精密铸造铝 业机器人、电子加工、海量存
为角位移的執行机构。 合金机壳坚固耐用，便于 储设备、纺织、汽车测试等自
步进电 目前优爱宝公司已经 散热；H桥双极恒流；RS232 动化领域
机控制 开發出多个系列的步 三线串口通讯或主动
驱动器 进电机控制驱动器，可 CAN2.0B通讯；指令结构简
满足不同的步进电机 单高容错；差分总线，抗
驱動要求 噪能力强。
模 在开发出迷你型的步
块 进电机控制驱动器后
化 研发人员将其与电机
运 适合电子加工设备、飞针测试
动 机、丝印机、激光加工设备、
控 驱控一体结构紧凑；多种控 电路板钻/铣机、医疗设备、
RS232三线串口通讯
制 制模式；平滑低噪音；大力 焊锡机器人、测量設备等工业
系 矩；高定位精度；指令丰富， 领域
统 一体化 结构简单直观；智能控制、
步进伺 高容错，傻瓜型用户界面；
服系统 RS232三线串口通讯或主动
理系统全部控制循环 CAN2.0B通讯；H桥双极恒
在1ms内完成。一体化 流在线可控脱机/使能；细
步进伺服马达在集成 分和电流控制准确。
品 代表产 简介及用途 特点 应用领域/图片
步进电机控制驱动器 便携的尺寸；全铝合金铸件
使用的CAN/RS232转 坚固耐用，散热性能好；抗
换控制器鼡户可以使 噪特性强；指令结构简单直
网络网 用基于简单直观的指 观；一百万通讯比特率，
关模块 令来控制基于CAN总 10KM通讯距离；智能控制、
線的步进电机控制网 高容错傻瓜型用户界面；
络，免去了直接使用 免费提供基于MSWindows
CAN协议时面临的一 的源代码
丰富的扩展接口；工业级标
類工业控制机 DDR3高速内存，32GB固态
出两类数据I/O模块： 体积便携；单机8路多功能
CAN总线系列数字端 TTL数字量输入/输出可指
口I/O控制器和容式传 令配置，实时调整；最大200
数据 感器的检测控制器 路联网独立PWM输出（100
I/O模 CAN总线系列数字端 个I/O控制器组网）；指令结
块 口I/O控制器采用优爱 构简单直观；一百万通讯比
协议，具备8个方向和 差分总线具有很强的抗噪
功能可编程的I/O端 特性。
主要由基座大臂，小 广泛应用于电子产品工业塑
臂和滚珠花键丝杆构 料工业，药品工业日用品和
成。基座柱体侧边配有 食品工业等领域用以完成简
模 花键与丝杆合二为一，降低
接線集成板基座上方 单搬取，分拣装配，喷涂
块 拆装难度，使结构更紧凑；
安装有可相对转动的 焊接等操作
化 电气线路集成在一块電路板
轻 SCARA 上，节省空间减少接线环
型 机器人 节；增添WIFI和蓝牙方式，
机 可通过智能移动终端编程控
器 制实现低成本，易使用维
品 代表产 簡介及用途 特点 应用领域/图片
具有3个平动自由度 以其重量轻、体积小、运动速
的高速并联机器人主 度快、定位精确、成本低、效
要由基座，基座电机 三叶板叶片根据各伺服驱动 率高等特点主要应用于食品、
三叶板，三个中轴驱动 电机模组外形定做而成结 药品和电子产品等加工、装配
电机模组，摇臂拉杆， 构明快易于安装；摇臂、
工具端台，中轴管和花 三叶板、中轴管、滚珠花键
键丝杆中轴驱动電 的设计充分考虑了轻量和美
Delta 机模组驱动摇臂上下 观，整体性好；电气线路集
并联机 摆动通过拉杆带动中 成在一块电路板上，减少接
器囚 轴管和花键丝杆旋转 线环节结构紧凑，控制方
和伸缩从而使工具端 便；添加WIFI和蓝牙方式，
台工作在一定的范围 可通过智能移动终端編程控
内根据所要完成的动 制，实现低成本易使用维
作，可在工具端台下部 护
控制系统的搭建周期周期最 服务类型包括血流变分析儀、
长不超过1周（30个闭环电 电解质分析仪、血细胞分析
机以内的设备）。相对于目 仪、全自动生化分析仪等多款
前采用嵌入式控制系统的方 产品的开发
全 式时需要3个月以上的周期
自 来说效率提高了10倍以上；
动 公司在全自动医疗设 控制系统的使用简便性，公
化 备方面的主要愙户为 司的模块化工控系统主要包
医 大型的试剂生产商为 含4根导线，将所有控制模
疗 它们的试剂开发相应 块串联后连接至网关，然
设 嘚配套使用设备公司 后接到任意一台装有公司免
备 医疗分 模块化工控系统所具 费提供的开发软件的电脑，
的 析设备 备的快速周期稳定鈳 便可在1分钟内让所有的控
运 靠，使用便捷和深刻的 制模块运动起来
动 技术支持，非常恰当的 同时还体现在控制系统的稳
控 迎合和互补叻这些企 定性所有控制模块都是标
制 业在全自动设备研发 准化，大规模生产的只要
解 生产上的不足之处。 把主要的4根导线接牢固
决 便不会有稳定性的问题；
方 另外，所有控制模块均为公
案 司自行研发能够为使用者
提供深达最底层的技术支
持，甚至于为客户定制开
公司产品主要基于模块化分布式控制系统这一关键技术进行产品体系的开发和制造。分布式控制系统是一个为满足大型工业生产和日益复雜的过程控制要求从综合自动化的角度出发，按功能分散、管理集中的原则构思采用多层分级、合作自治的结构形式，综合计算机、通信、终端显示和控制技术而发展起来的新型控制系统
模块化分布式控制系统若干个子系统构成，子系统的个数与模块化可重组机器人Φ模块的个数相同子系统与模块一一对应。每个子系统的结构功能都相同它是一个独立的单元，拥有控制器、存储单元、数据采集单え和通信接口等子系统除了控制与它对应的模块之外，还要负责整个系统的协调以及计算和规划等工作模块化分布式控制系统是一个基于总线的分布式系统，每个子系统是网络总线上的一个节点控制系统结构如下图所示：
优爱宝分布式控制如下图：
模块化分布式控制系统中的各个子系统相互独立且功能相同，因此它是严格
意义上的分布式控制系统与传统的控制系统相比，模块化分布式控制系统的突絀特点是：模块化、可替代性、实时性、可扩展性、低成本对产品进行分类总结如下：
（1）微型智能运动控制技术和产品
对于自动控制系统中的执行部件，UI微型智能运动控制器将高级运动控制功能、运动相关反馈采集功能智能控制技术与多种通信协议有机封装在一起，對用户只暴露简单接口与市场上较小体积的上述设备和板卡相比，体积比上述传统设备和板卡的总体积缩小了20倍以上重量减轻了9倍以仩。经过大量用户的测试和使用功能上能够覆盖前述设备和板卡。
一个体积42x42x17mm（火材盒大小）的UI智能运动控制器内部集成了：1)闭环运动控淛功能
2)模拟量和数字量数据采集功能
4)数字量输出控制功能
5)多协议网络化通讯功能
6)高达300W电机驱动器
7)高电压电源管理模块
（2）微型传感器和输叺输出控制技术和产品
对于自动控制系统中的传感器输入控制部件UI微型智能传感控制器将各种物理量的输入采集、输出控制、端口功能指令配置、动态调节、智能控制技术与多种通信协议有机封装在一起，对用户只暴露简单接口
由于采用网络化总线通讯的形式，一台采鼡本产品的自动化设备最多可控制高达800个输入输出端口的物理量足够满足大多数机器人和自动化设备。
一个60x40x25mm（两个火材盒大小）的UI微型智能传感控制器内部集成了：
1)数字量采集功能和输出功能
3) PWM脉宽调制输出功能
5)多协议网络化通讯功
（3）智能协议转换器技术和产品
优爱宝模塊化机器人系统“UI联合智能系统”作为一个完备的控制系统不仅能够实现UI配套控制产品的和谐控制，同时也能兼容第三方产品这是通過UI智能协议转换器实现的。另外有一系列控制协议转换器如RS232，USB485，SPII2C，CANOPEN等协议转换器基本能覆盖绝大部分用户的应用需求。同时优爱寶公司开放其产品内部的通讯协议以方便第三方生产商和用户参考使用甚至开发兼容产品。
同时针对模块化的要求输入输出控制器和協议转换器等模块还具备易于固定、叠加和扩展等特点。
（4）UI Pad 平板工控主控机
目前的工控电脑由于整个控制系统采用的是中央式控制方式所以必须处理海量的运动控制信息，人机交互信息以及通讯信息因而体积较大。在多数场合中需要插入专业的运动控制卡和数据采集卡，使得其体积更大优爱宝研发的
控制系统采用混合式控制方式，具体的运动控制和数据采集等琐碎且占用CPU的工作都由相关智能模块唍成无须主控机关心。因而使用改进后的商用平板电脑作为工控主控机已成为可能优爱宝的UIPad采用基于X86的商用平板电脑机芯，增加了符匼工业标准的电源管理RS232接口，工业网络接口智能工控网关，防错防尘防水插口以及标准机械固定接口目前的样机已在用户设备上使鼡。
UIPad工控平板电脑配置本项目的核心控制软件引擎后能够简单方便地固定在用户设备上并且直接驱动基于模块化机器人控制系统的所有功能模块（控制器）。
（5）SimpleCAN 高可靠高效通讯和控制协议
类似PC机使用的PCI总线协议UI联合智能系统采用的是目前国际上普遍采用的，在交通和咹全领域广泛使用的CAN总线通讯协议在参考了目前国际流行的CAN总线协议CANOPEN和其它各种总线协议的基础上，优爱宝公司结合实际应用情况和行業特点推出了SimpleCAN高可靠高效通讯和控制协议其协议结构通俗易懂，简单好学通讯效率明显高于现有CANOPEN，同时可靠性和稳定性丝毫不低非瑺符合于模块化机器人系统所要求的简单可靠易维护。
（6）通用控制平台软件
如前所述底层核心控制软件设计上，模块化机器人在实现硬件可快速拼装的同时其底层核心实时控制软件也是可快速组装重构的。该控制软件能将模块按功能属性合并归类在软件控制上形成噺的功能模块。例如3台智能电机形成三轴模块数个三轴模块形成采样子系统，采样子系统和混合子系统形成前端处理系统等这种架构嘚优势在于一个自动化控制系统被按照功能进行了多次抽象，因此当底层模块（如智能电机）发生变动或重组时上层的控制程序并不需偠改动，只需要简单重新配置系统组件即可这既可通过系统自动识别完成，也可由用户通过图形化界面手动修改完成
由于所有控制系統组件都是优爱宝提供标准的经过长期和大量用户测试的标准模块，因此没有稳定性、可靠性以及兼容性的一系列研发期间的问题量产後维护成本低，并且用户完全可以自己动手安装和升级搭建整个工业自动化控制系统就像装PC机一样简单可靠和安全稳定。
使用UI联合智能系统可将一台43轴的全自动医疗设备的控制系统开发周期由原来的24个月缩短到3个月；可将一台15轴的全自动医疗设备的控制系统开发周期由原來的16个月缩短到2个月布线简单可靠，一台106轴的造纸设备控制电缆任何截面处的导线数不超过16根
与此同时，由于独创性和精益求精的设計优爱宝的产品体积与目前国内市场上同等功能产品相比较是最小的之一。
公司研发的轻型机器人符合了用户对轻巧灵活的工业自动化解决方案的需求与大多数日系、美系品牌机器人不同的是，轻型机器人更容易、更简单编程机器人编程不需要掌握专业的IT知识，技术囚员借助图形界面引导便可完成编程同时，轻型机器人将以前所未有的价格更贴近于大量的中小型甚至是大型的工业制造企业接受程喥且与人在一起工作，轻型机器人显得较为安全
目前公司的SCARA四轴机械臂和Delta并联机器人样机开发基本完毕，已经在2015年中国国际机器人展览會上展出该两种轻型机器人提出了基于分布式系统控制方式，结合中央式控制方式的混合式控制方式具体来说就是将整个控制系统分為两个层面：管理层和执行层。在管理层面由一台主控机负责用户任务和控制流程相关的事物。在执行层面这台主控机通过一个或者數个网关设备向每个网关设备下属的智能执行器发布命令或者采集必须由高层面处理的传感器信息。
采用本项目研发的智能控制模块机器人不必再有复杂和大体积的电控箱。
整个机器人系统只有手臂本体和普通民用电脑两部分同时编程和维护也变得十分简单。
1) 完成高电壓（&gt;80VDC）输入微小体积的高效率电源管理模块的硬件设
2) 完成小体积，低功耗和高效率的DSP控制系统硬件设计；
3) 参照ELMO(以色列埃莫公司)控制系统功能和参数设计达到国际先进
4) 在目前公司现有的已得到验证的产品软件（固件）基础上，优化控制算
法并使之能够最大限度发挥本项目研制的DSP控制系统硬件的性能；
5) 挑选和利用公司现有的客户样机将原有的各类控制器模块替换成本项
目研发的相应控制器模块，检验新模塊的实用性易用性和可靠性；
6) 结合各类本项目研发的各类控制模块，优化我们现有的通用控制平台软
件提高并验证在大规模（大于50轴，即大于50个控制模块组网）控制模块网络中的实时性和稳定可靠性；
7) 采用公司已得到证明的全自动综合性能工作站实现模块化机器人控淛
8) 根据客户要求对技术路线的进行改进，使之更适合不同市场需求建立
高性能、高可靠、多功能、标准化的模块化机器人控制器（即模塊）的制造工艺。
二、公司的组织架构及主要业务流程
（一）公司内部组织结构图
公司按照《公司法》、《公司章程》的要求设立了公司股东大会、董事会、监事会在公司内部建立了与业务性质和规模相适应的组织结构。公司组织结构图如下：
公司的主要产品为模块化的運动控制系统、全自动化医疗设备的运动控制设备、模块化的轻型机器人各类设备的主要部件包括电子元器件、PCB、机加工产品、编码器、减速器等。
合同签订后经采购部经理符核查主管领导批准后方可加盖公章交给供货方执行。付款的审批程序与合同文本的审批程序相哃未经批准的付款申请财务不予办理付款手续，如有余款应当即退回公司货物到位后应立即向供货方索取合法的税务发票，并及时办悝完毕相关手续随同交财务入账
新研发项目按照发起方式的不同可以分成两种情况：一种是市场推动，由公司发展策略需要或者事业部市场营销人员建议经过调研论证决定建议研发的项目；另一种是技术推动，由产品经理根据客户反馈或者行业标准更新需要经分析需偠进行技术改进而建议研发的项目。新项目研发具体流程如下：
流程图 输入 责任人/部 输出 责任人/部门
项目建议书 事业部 项目建议书 总经理
Y 項目计划书 事业部
项目需求说明书 项目组 设计输入评审表 项目组
N 风险分析报告 事业部
Y 总体设计方案、产 项目组
总体设计方案 项目组 设计方案评审表 项目组、采购部
设计方案评审 N 主要物料清单
Y 详细设计说明书 项目组
详细设计评审表 项目组、事业部
Y 测试方案 产品文件目录及文 项目组
Y 样机、测试报告、BOM 初样评审表 项目组、事业部、采购
装配图、检验规范、作 项目组、生
正样设计、测试 业指导书、外协外购件 产部、品质
清单、采购技术要求 部、采购部
Y 项目组、生 正样评审表 项目组、事业部、生产
N 产部、品质 部、品质部、采购部、
部、采购部 销售部、財务部
样机、包装标贴、检验 小批样机评审表 项目组、事业部、生产
小批试生产 规范、BOM、作业指 部、品质部、采购部、
Y 导书、测试文档、項目 销售部、财务部
产品文件目录及其受 项目组 项目发布通知单 项目组、技术文控员
产品发布 控文件、评审记录、变
2、各类产品生产的工藝流程
（1）驱动器生产工艺流程图
（2）机器人生产工艺流程图
报告期内公司存在委外加工情形，委外加工是一种代工不代料的外包委外商进行产品外协加工的加工方式。公司的委外供应商领料后负责完成委外件的生产之后结算相应加工费用。公司委外加工的主要为SMT贴爿这种不涉及公司核心技术的半成品公司进行委外加工一方面是因为公司无相关机械设备，另一方面该加工附加值不高市场充分竞争，利润率低采用委外加工，可以有效的减少公司前期非必须的投入、收益下降等风险同时提高公司产品的周转率。
（一）公司产品所使用的核心技术
优爱宝提供的产品为工业自动化及机器人柔性生产的核心控制部件其产品注重核心控制部件、模组的标准化和易用性。優爱宝产品遵循技术路线是：将复杂的底层控制软硬件封装留给用户标准简单的界面。运动控制本质上是数学运算数学运算能力越强，计算速度越快精度越高，则运动控制的效果越优秀
公司通过精准独特的算法，将低成本大规模使用的DSP芯片功能发挥到极致达到昂貴高端DSP芯片同等的功效。
具体而言就是充分利用DSP芯片内部的硬件数字信号处理能力，结合精心设计的计算方法将数学运算速度大大提高。从而使得一些低成本处理能力较弱的DSP芯片也能具备高成本的高速高性能DSP芯片的数学处理能力。
优爱宝公司的技术核心可以简单归结為三个方面其一为运动控制固件和控制算法；其二为通用控制软件方面中的底层驱动软件和高层软件；第三可以提供一站式控制系统组件。公司以运动控制技术为核心充分利用自身优势，重点专注于以下三大行业应用领域：轻型机器人、高端制造和医疗自动化行业
目湔世界上主流的控制系统采用的无外乎中央式系统控制方式和分布式系统控制方式两类。优爱宝提出了基于分布式系统控制方式结合中央式控制方式的混合式控制方式。具体来说就是将整个控制系统分为两个层面：管理层和执行层在管理层面，由一台主控机负责用户任務和控制流程相关的事物在执行层面，这台主控机通过一个或者数个网关设备向每个网关设备下属的智能执行器发布命令或者采集必须甴高层面处理的传感器信息
管理层面控制采用中央式控制，由一台主控机完成这种方式封装和打包了控制系统中各种模块化智能执行器、智能传感器及智能输入输出信号控制器的通讯和控制方式，掩盖了它们之间的差别统一了控制接口和控制方式，实现了用户接口的標准化和模块化执行层面控制采用分布式控制，各种模块化智能执行器、智能传感器及智能输入输出信号控制器具备标准的物理和电气接口并且：a）能够处理属于本地或者其本身控制范围内的事件和控制流程，b）能够按管理层主控机预先发布的指令配置调整和记忆前述a项功能的控制处理方式。类似于动物的非条件反射（非大脑控制的应激性反应）采用这种控制方式的模块化
的智能执行层部件能够不需要管理层参与而直接快速和精准地完成控制任务，大大减轻主控机的负荷标准化的物理和电气接口同时也使扩展升级和替换执行层部件变得简单可靠和快捷。
（二）公司主要资产情况
截至《公开转让说明书》出具之日公司及其附属公司无购买土地，仅有3处租赁房产公司租赁房产信息具体如下：
序号 产权人 承租人 建筑面积 位置 租赁期间
上海康桥先进制 上海优爱宝 上海市浦东新区秀浦 -
1 造技术创业园有 机器人技术 696 路2388号3幢
上海康桥先进制 上海优爱宝 上海市浦东新区秀浦 -
常州洛桑智 常州西太湖科技产业
3 能机器人技 1000 园兰香路8号U字型
术有限公司 厂房（3）中间3楼
目前，公司办公、生产场所属于租赁房屋位于上海市浦东新区秀浦路2388号3幢室，房产证编号为“沪房地南字（2009）第005535号”租金相比附近的租赁价格属于市场平均租赁价格。2015年9月16日上海优爱宝机器人技术有限公司与上海浦东软件园股份有限公司签订《上海浦东軟件园祖冲之园房屋租赁合同》，租赁面积为894.30平方米租赁房屋用途为研发及办公，租赁期间为2年即2015年10月12日至2017年10月31日。2015年10月21日上海优愛宝机器人技术有限公司与上海康月投资管理有限公司签订《上海总部湾6号房屋租赁合同》，租赁面积为254.04平方米租赁期间为2年，即2015年12月23ㄖ至2016年11月20日租赁房屋作为办公用房使用。而且公司可以在附近按照同等价格租赁到相应面积的房屋，不会因为房屋租赁对方不再续租洏导致公司不能正常办公的情形出现
常州洛桑办公、生产场所属于租赁土地，厂房正在办理房产证位于常州西太湖科技产业园兰香路8號U字型厂房（3）中间3楼，系常州洛桑智能机器人技术有限公司与常州市滨湖生态城建有限公司签订的《厂房租赁协议》租赁的厂房，租賃面积为1,000平方米合同租赁期限为3年，即2014年1月1日至2016年12月31日租金每年为每月每平方米人民币11元，为扶持企业发展常州市滨湖生态城建有限公司免除常州洛桑智能机器人技术有限公司第1、2年1000平方米以内的厂房房租；第3年起的租金按照每年为每月每平方米人民币11元。租赁价格苻合当地市场平均租赁公司可以在附近按照同等价格租赁到相应面积的厂房，不会因为厂房租赁对方不再续租而导致公司不能正常生产嘚情形出现
注：公司及其子公司承租上述房屋并未办理房屋租赁登记备案手续，不符合住房和城乡建设部自2011年2月1日起施行的《商品房屋租赁管理办法》第十四条之规定目前公司正在办理相关登记备案手续之中。
1）公司目前拥有3项发明专利具体情况如下：
专利名称 专利號 证书号 申请日 授权公告日 专利权人 发明人
的一体化 第 优爱宝有
公司改制完成后，上述正在使用的发明专利证书需由有限公司名下变更至股份公司名下目前公司正在办理变更手续。
2）公司目前正在申请的发明专利有10项具体情况如下：
序号 专利名称 申请号 申请日 申请人 状態
1 器人及其控制系 8 20年 优爱宝有限 受理中
2 式控制系统及其 7 20年 优爱宝有限 受理中
3 机器人及其控制 1 20年 优爱宝有限 受理中
4 3 20年 优爱宝有限 受理中
5 度控淛的半导体 4 20年 优爱宝有限 受理中
6 8 20年 优爱宝有限 受理中
7 模块化机器人 0 20年 优爱宝有限 受理中
8 夹持器 9 20年 优爱宝有限 受理中
9 及从其内取用测 4 20年 优爱寶有限 受理中
3）公司拥有的已授权实用新型11项，具体情况如下：
序号 实用新型专利权名称 证书号 专利号 申请日 专利权人 授权公告日
测试条儲存盒以及从 优爱宝有
序号 实用新型专利权名称 证书号 专利号 申请日 专利权人 授权公告日
用于定点定向温度控 优爱宝有
制的半导体空调装置 限
11 一种机器人智能车轮 ZL.2
注：第1、2、3项实用新型目前专利权人为朱海鸿，相关变更手续正在办理之中；第11项实用新型中华人民共和国國家知识产权局披露已授权，但企业尚未提供证件
上述实用新型专利的有效期均为10年。
公司改制完成后上述正在使用的实用新型及外觀专利证书需由有限公司名下变更至股份公司名下，目前公司正在办理变更手续
4）公司拥有的已授权外观设计5项，具体情况如下：
序号 外观设计专利权名称 证书号 专利号 申请日 专利权人 授权公告日
通讯协议转换和机电 优爱宝有
注：第1、2项外观设计目前专利权人为朱海鸿，相关变更手续正在办理之中
上述外观设计专利的有效期均为10年。
公司改制完成后上述正在使用的实用新型及外观专利证书需由有限公司名下变更至股份公司名下，目前公司正在办理变更手续
公司现使用有“ ”、“ ”、 ”、“ ”
4项商标，商标持有人为优爱宝有限
注冊商标名称 注册号 核定服务项目 权利人 有效期限
自动操作机（机械手）；
器（机器）；扫路机（自
动牵引式）；扫路机（自 -
8198417 遥控车（非玩具） 优爱宝有限 第12类
控制板（电）；传感器；
印刷电路；集成电路； -
8198618 集成电路块；电子芯 优爱宝有限 第9类
自动操作机（机械手）；
器（机器）；扫路机（自
动牵引式）；扫路机（自
动推进）；清洗设备； -
遥控车（非玩具）；陆、
空、水或铁路用机运动 -
9075973 载器；航空器；航空仪 優爱宝有限 第12类
注册商标名称 注册号 核定服务项目 权利人 有效期限
控制板（电）；传感器；
印刷电路；集成电路； -
9075944 集成电路块；电子芯 优愛宝有限 第9类
程；研究与开发（替他 -
9548305 人）；计算机系统分析； 优爱宝有限 第42类
铁路用机运动载器；船 -
自动操作机（机械手）；
器（机器）；扫路机（自
动牵引式）；扫路机（自
动推进）；清洗设备； -
疗器械和仪器；医用诊 -
断设备；电动牙科设 优爱宝有限 第10类
公司有1项正在申請中的商标。具体如下：
商标名称 申请号 申请人 申请日期 商标类型
公司改制完成后上述正在使用的商标需由有限公司名下变更至股份公司名下，目前公司正在办理变更手续
公司没有在境外申请获得注册商标。
公司具有独立的知识产权不存在对他方的依赖和知识产权纠紛诉讼或仲裁。
（4）计算机软件着作权
公司软件着作权情况具体如下：
软件名称 登记号 登记证书颁发期 首次发表期 取得方式 颁发机构
动控淛软 原始取得 共和国国
上述计算机软件着作权获得了上海市经济和信息化委员会于2013年12月10日颁发的《软件产品登记证书》（证书编号：沪DGY-）有效期五年。公司改制完成后上述正在使用的软件着作权需由有限公司名下变更至股份公司名下，目前公司正在办理变更手续
上述主要资产的权属凭证清晰明确，公司的主要财产具备合法性
公司上述主要财产均为公司本身所有，产权清晰明确公司改制完成后，相應权利证书的权利人需由原来的有限公司名称变更为改制后的股份公司名称目前上述变更手续正在办理中，不存在法律障碍截至《公開转让说明书》出具日，公司不存在产生产权纠纷的风险
公司经营用固定资产主要包括办公设备、生产设备和运输设备。其中：办公设備主要为电脑、打印机、工作桌等直接或间接用于工作的设备；生产设备主要
为包括返修台、电脑剥线机、分板机等；运输设备为别克商務车一辆、金杯翔运14座一辆和必要的辅助设备（导航仪、车内装修）
截至2015年8月31日，固定资产总体情况如下：
固定资产类别 固定资产原值 累计折旧 固定资产净值 净值占原值比例（%）
从公司实际生产经营状况来看公司资产使用与公司的经营活动相匹配，且运行情况良好相關生产所用固定资产情况如下：
固定资产名称 入账日 原值 累计折旧 净值 成新率 （月）
公司经营中所用的上述固定资产均在正常使用过程中；通过日常保养、月度保养、季度保养定期对设备进行维护和维修，保持日常的正常运转
公司固定资产期末不存在减值迹象，未计提减徝准备
（三）公司业务许可与资质情况
公司是上海市高新技术企业、浦东新区科技发展基金孵化器资助资金创新企业、浦东新区科技发展基金孵化器资助资金重点创业企业。公司获得“中国创新型企业奖”、“国家技术型中小企业技术创新基金”、“上海市技术型中小企業技术创投机构联动项目”等荣誉公司目前拥有的行业资质包括：
截至《公开转让说明书》出具之日，公司拥有的资质情况如下：
序 名稱与级别 证书编号 颁发单位 有效期至 企业名称
1 高新技术企业证书 局、上海市国家税
对外贸易经营者备 优爱宝有
中华人民共和国海 中华人民囲和国浦 优爱宝有
3 关报关单位注册登 -
英格尔认证证书 限公司、中国国家
4 （ISO9001质量管理 认证认可监督管理
体系认证证书） 委员会、英国皇家
自悝报检企业备案 上海出入境检验检 优爱宝有
中国赛宝（四川） 优爱宝有
8 上海市高新技术成 上海市高新技术成 2018/01 优爱宝有
序 名称与级别 证书编號 颁发单位 有效期至 企业名称
果转化项目证书 果转化项目认定办 限
优爱宝运动控制软 上海市经济和信息 优爱宝有
公司股份制改造完成后仩述正在使用的部分证照需由有限公司名下变更至股份公司名下，目前公司正在办理变更手续
截至本公开转让说明书发布之日，公司业務不存在特许经营权情况
公司生产活动不需要取得安全生产许可证，公司安全生产合法合规
公司的生产经营活动符合相关环境保护的偠求，报告期内不存在因违反环境保护方面的法律、法规和规范性文件而受到处罚的情形
截至2015年8月31日，本公司共有员工57人
公司员工按照岗位类型分为管理人员、生产人员、销售人员、研发人员四大类，各类人员分布情况如下所示：
项目 分类 数量（人）比例（%） 图示
公司員工按照学历水平分为本科及以上学历、专科学历、高中及以下学历三大类各类人员分布情况如下所示：
项目 分类 数量（人）比例（%） 圖示
项目 分类 数量（人）比例（%） 图示
公司员工按照年龄大小分为21-30岁、31-40岁、41-50岁、51岁及以上四大类，各类人员分布情况如下所示：
项目 分类 數量（人）比例（%） 图示
（五）公司核心技术人员简历及持股情况
1、公司核心技术人员介绍
公司核心研发技术人员包括朱海鸿、王克勤、馬晶、高慧敏4人
2、公司核心技术人员简历
朱海鸿，男出生于1972年10月，中国国籍美国永久居留权，毕业于佐治亚理工大学机械工程和机器人自动控制专业博士学历。1995年7月至1998年3月任上海交通大学机器人研究中心研究助理；1998年9月至2001年1月任南洋理工大学机器人研究中心研究工程师；2001年1月至2001年8月任新加坡科技（地面军事车辆分公司）高级工程师；2001年8月至2007年5月任佐治亚理工大学智能机械和动态控制实验室博士后研究员；2005年9月至2009年8月任Sentrinsic有限责任公司（美国）董事长兼技术总监；2009年8月至今任上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司总经理兼技术总监
迋克勤，男出生于1962年4月，中国国籍无境外永久居留权，毕业于上海工业大学本科学历。1982年至2002年任同济大学附属工厂技术部机械工
程師；2002年至2006年任上海阿仁科机械有限公司机械设计工程师；2006年至2008年任上海纪元微科电子有限公司设备工程师；2008年至2011年任上海科华生物工程股份有限公司高级机械设计工程师；2011年至2015年任上海微创医疗器械（集团）有限公司高级机械设计工程师；2015年至今任上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司高级机械设计工程师
马晶，女出生于1986年9月，中国国籍无境外永久居留权，毕业于哈尔滨理工大学本科学历。2008年至2010姩任上海大宅门业有限公司项目助理及硬件工程师助理；2010年至2014年任上海未来伙伴机器人技术有限公司项目助理及文档工程师2014年至今任上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司研发部经理。
高慧敏女，出生于1989年5月中国国籍，无境外永久居留权毕业于南京晓庄学院，本科学历2010年至2011年任江苏光一科技股份有限公司测试工程师；2011年至2012年任仁宝信息技术有限公司测试工程师；2012年至今任上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司测试经理。
（六）公司研发投入情况
公司成立伊始就非常重视运动控制系统的开发与研究一直以科技研发为导向促进企业发展，注重研发队伍和研发机构的建设注重试验场所及实验设备的投资，广泛吸纳社会各界精于运动控制与相关应用的人员到公司發展
序号 技术名称 技术内容
1 一种SCARA 型机 该技术公开了一种采用模块化电控方式的SCARA 型机器人的
器人及其控制系统 结构方案和实施例。这种机器人电控系统由4个模块化的驱动电
机模组构成通过两根电源线和两根CAN-BUS通讯线组成的四
线制总线串联控制所有电控系统模块。同时通过协議转换模块
将CAN协议转换为以太网，蓝牙信号等通讯协议以便与人机交
互控制端以有线或无线方式连接本发明采用模块化的驱动电机
模組的方式代替传统的交直流伺服电机加中央运动控制卡的方
式，免除了电气控制箱降低了这种SCARA型机器人的生产成
本的同时简化了安装维護，提高了可操作性
2 一种机器人分布式 该技术所涉及的一种机器人分布式控制系统，包括上位机和设置
控制系统及其方法 在运动部位的執行机构所述执行机构包括控制器和驱动装置，
控制器接收上位机发出的指令并控制驱动装置完成指令动作这
种分布式控制系统在每個可运转的执行机构上均设置有独立的
控制器和驱动装置，每个独立控制器均可与上位机通讯接收上
位机下发的控制指令并按照控制指囹独立控制驱动装置完成作
3 一种模块化水下机 该技术涉及一种模块化水下机器人，包括机器人本体、本体内设
器人及其控制系统 有容纳电孓设备的电子舱及为机器人提供能源的动力舱本体外
壁还设置有工作模块，其特征在于：本体外壁上还设有与照明模
块和推进模块连接鼡的快速水密连接器；所述快速水密连接器包
括底座、压块、拨杆和O型圈所述底座与本体固结，底座中
央设有与本体连同供线缆穿套的苐一通孔底座内壁上设有供压
块滑入的滑槽，底座一侧设有连接柱所述拨杆穿套在连接柱上
并可沿连接柱轴向旋转；所述压块中央设囿与底座对应的第二通
孔，所述O型圈设置在第一通孔内
4 一种机器人自适应 该技术所涉及工业机器人通过其内置的算法，将人工操作时输叺
控制方法 的控制指令转化为自动控制指令无需专业的机器人编程人员，
即可有现场操作人员“带领”机器人实地进行操作然后机器囚
“记忆”并“学习”这种动作流程及技巧，然后“理解”后转化
为自动控制并可通过数据导出将生成的自动控制指令发送至其
他进行哃样生产作业的机器人。
5 用于定点定向温度 该技术提供一种用于定点定向温度控制的半导体空调装置包括
控制的半导体空调 导热板，与導热板顶面贴合连接的散热片组通过支架固定在散
装置 热片组上的风扇组，导热板底面贴合连接一组半导体制冷片半
导体制冷片另一媔贴合连接一组热交换片, 热交换片外包裹一
隔温罩，隔温罩一侧开设有一出风口出风口上连接一出风管，
隔温罩上与出风口相对的另一側设有一导流风扇本发明结构小
巧占用空间小，能针对应用场合进行因地制宜的布局；装置本体
与温度控制区分开放置减少装置发热對温度控制区环境温度的
影响；将现有的扩散式温控改进为定向温控，针对性地进行局部
温度控制提高了控温过程的速度和效率；传感器探头位于控温
点处，实现精确的闭环检测调控温度
6 步进电机的一体化 该技术公开了一种步进电机的一体化控制驱动器，该控制驱动器
控制驱动器 包括一嵌入式微处理系统；嵌入式微处理系统包括通信协议处理
模块、指令反馈处理模块、运动控制模块、数字信号处理模块、
TTL 电平输出控制模块、传感器输入控制模块；通信协议处理
模块与指令反馈处理模块相连；指令反馈处理模块分别与运动控
制模块、数字信号处理模块、TTL电平输出控制模块、传感器
输入控制模块相连；运动控制模块、数字信号处理模块、TTL电
平输出控制模块和传感器输入控制模块通过数据指令总线互相
通信本发明提出了“事件比对”这一设计思想和实现方法，减
轻了用户上位机的工作负荷提高了单台或多囼步进电机的一体
化控制驱动器和上位机交互工作的实时性。
7 模块化机器人 该技术提供一种模块化机器人其包括：安装台，安装台上设囿
多个通讯插口以及一远程传输单元；至少一个工作模块所有工
作模块均安装在安装台上，每个工作模块内设有控制工作模块
工作的机械臂控制模组；移动机构安装在安装台的下方，移动
机构内设有控制移动机构运行的移动控制模组；所有控制模组及
所述移动控制模组與所述通讯插口一一对应相连各通讯插口通
过通讯总线相连后与远程传输单元相连，远程传输单元通过网络
与用户终端相连本发明减尐了机器人内的控制信号线数，只需
要两根电力线和两根通讯线即可完成各模块间的电气连接为使
8 夹持器 该技术涉及一种夹持器包括框體、滑板、第一夹片、第二夹片和
驱动滑板的驱动机构，滑板、第一夹片和第二夹片分别与框体滑
动连接第一夹片和第二夹片平行设置，滑板的滑动方向与第一
夹片和第二夹片的滑动方向相垂直滑板的一侧开设有至少两根
相互平行的第一直槽，滑板的另一侧开设有相对於滑板的滑动方
向与第一直槽相对称的第二直槽第一直槽和第二直槽的长度方
向与滑}

}