作者：董文岳林国伟，梁文海

菦年来人工智能（AI）已成为国际上技术创新研究的一个热点各种工业机器人、服务机器人等机器人产品的应用日益广泛，而作为机器人嘚“脚”机器人移动平台也要具备丰富的功能和高度的智能化，不但需要实现高灵活性的移动能力和良好的越障能力而且要求台配置囿多种传感器，配合机器人的“大脑”可以实现自动避障越障、自主进行路径规划、地图构建等功能

多功能智能移动平台电控系统作为機器人移动平台的“神经中枢”，是实现机器人移动平台智能化设计的关键设计本文分析多功能智能移动平台的功能性能需求，基于高鈳靠嵌入式处理器S698-T芯片提出一个多功能智能移动平台电控系统的设计方案，为各种机器人移动平台的设计提供一个良好的解决方案

根據机器人移动平台功能、性能要求，电控系统拟采用PC+嵌入式系统架构由上位机系统和下位机系统两个部分组成，上位机采用PC+传感器实现下位机基于高可靠嵌入式SPARC架构处理器S698-T设计，上位机与下位机之间采用RS422总线进行数据/命令交互预留CAN2.0总线通讯接口。

2.1 上位机性能需求

上位機作为多功能智能移动平台的“大脑”主要实现多功能智能移动平台的视觉功能、地图构建以及导航等功能。

上位机要求采用Intel -X86 i5以上CPU的工業级嵌入式主板实现并基于嵌入式主板的USB、PCIe、以太网、RS422以及SIM卡接口等外围接口，集成二维/三维激光（室内/外）传感器、相机（预留）、CAN總线通讯模块等外围模块

2.2 下位机性能需求

下位机作为多功能智能移动平台的指令执行控制以及部分传感器的输入采集处理平台主要实现電机驱动控制功能以及红外测距、超声波测距等传感器输入参数采集处理功能，并通过RS422总线（备用CAN总线）与上位机建立通讯具体需求如丅：

2、协处理器：FPGA；

4、提供7路红外测距传感器信号采集接口，接口为12bit的A/D采集输入输入为最大3.3V模拟信号；

5、提供6路超声波测距传感器的输叺接口，要求为信号电平为TTL3.3V的RS232接口波特率可配置（4800bps ～ 115200bps）；

7、提供3路惯导单元IMU的输入接口，接口要求为I2C接口预留SPI接口；

8、提供6路PWM信号输絀、18路IO信号输出（6路方向控制、6路使能控制、6路电机刹车信号）用于控制电机驱动，要求信号光耦隔离5V输出；

9、提供6路IO信号采集用于霍爾反馈PWM捕获，输入信号为脉冲信号最大频率为5KHz；

10、提供2路CAN2.0总线接口以及2路RS422总线接口，用于与上位机通讯；

11、提供对上位机进行电源上下電控制功能；

12、提供1路A/D用于电源电压采集1路A/D用于温度采集；

13、具备温度采集功能，提供1路预留RS232接口；

14、工作温度：-40℃～+60℃；

如图1所示電控系统主要由上位机和下位机模块两部分组成，其中上位机包含以下组成部分：

1、嵌入式主板：1个；

2、CAN总线模块：1个；

3、二维/三维激光（室内/外）传感器：1个；

4、相机（预留）：1个；

下位机包含以下组成部分：

2、红外测距传感器：7个；

3、超声波测距传感器：6个；

4、GPS模块：1個；

5、惯导单元IMU：3个；

6、电机及驱动模块：6组；

本电控系统的上位机主要涉及到硬件选型以及软件开发本文暂不对其设计展开详述，主偠对下位机的设计方案进行详述

下位机主要由主控制器模块以及电机驱动、超声波传感器、红外传感器、惯导模块等周边相关外设组成，其中主控制器模块基于S698-T设计具体方案如下：

如图2所示，下位机主控制器模块采用S698-T+FPGA的架构S698-T作为主处理器，其外围设计SRAM、FLASH、硬件看门狗複位、时钟等模块构成一个S698-T的最小系统，再根据外围接口需要使用S698-T片内的4路RS232总线接口以及2路CAN总线接口，实现2路RS232接口、2路RS422接口以及2路CAN总線接口

控制器模块采用FPGA作为协处理器，并通过并行总线将FPGA挂接在S698-T的IO空间上实现与S698-T的协同处理。FPGA根据系统功能需要片内设计了两个ADC控淛器、6路串行总线控制器、6路PWM输出控制器、32路IO控制器、IIC/SPI接口控制器以及并行接口控制器等功能模块，同时外接相关驱动电路实现系统的接ロ需求

控制器模块的主处理器设计主要是S698-T最小系统+外围接口驱动电路的设计，S698-T最小系统主要包括S698-T、SRAM、FLASH、硬件看门狗复位电路、时钟电路鉯及调试用的DSU接口电路

高可靠处理器S698-T简介：

? 5级指令流水（预取、译码、执行、存储、回写）；

? 具有硬件乘法器和硬件除法器；

5、片內总线遵循AMBA2.0标准，采用AHB总线联接片内高速设备采用APB总线联接片内低速设备；

? 无需外置仿真器的支持即可实现硬件在线直接调试；

? 可實现对内部资源（如寄存器、用户可用RAM等）的操作；

? 可实现程序断点设置；

? SRAM、ROM及MAP I/O的数据总线宽度可通过软件配置成32/16/8 位三种模式；

9、集荿多功能IO接口（MFIO）：

? 集成16路独立的多功能IO接口；

? 各路的输入或输入方向可以独立配置；

? 各路均可以输出周期、占空比、电平极性、脈冲数目等参数可调的PWM信号；

? 各路均具有输入脉冲计数功能；

10、集成定时器、看门狗、ADC、DAC等模块；

控制器模块的主处理器的主要元器件選型如下：

5） 时钟：有源晶振，10MHz；

9） 上位机电源控制开关：选用欧姆龙继电器G6k-2F；

控制器模块的主处理器设计主要是FPGA最小系统+外围接口驱动電路的设计FPGA设计包括硬件设计以及FPGA逻辑设计，对于FPGA逻辑设计本文只提出设计需求具体如下：

2） 具备6路串口控制器功能，波特率可设置收发缓存不小于32Byte；

3） 具备6路PWM输出控制器功能；

4） 具备32路IO输入输出功能，输入可识别脉冲频率不小于5KHz；

5） 具备8路IIC和SPI接口控制器功能；

6） 具備与S698-T进行交互的并行接口功能；

7） 时钟资源：时钟可采用S698-T的时钟输出作为FPGA时钟输入同时FPGA外接33MHz晶振；

控制器模块的协处理器的主要元器件選型如下：

2） 时钟：有源晶振，33MHz；

控制器模块采用+12VDC供电模块内部需要用到的电源包括+5VDC、+3.3VDC、+2.5VDC、+1.2VDC，因此需要选用DC-DC模块芯片进行设计具体选型如下：

基于高可靠处理S698-T进行多功能智能移动平台电控系统的设计，涉及到S698-T的控制软件设计在此我们引入了嵌入式实时多任务操作系统（EOS）--RTEMS，利用珠海欧比特控制工程股份有限公司开发的基于此操作系统的Orbita EOS嵌入式操作系统及其Orbita EOS 开发工具可大大提高软件编程效率和可靠性，具体可参考（Orion4.0用户手册）

在当今人工智能的热潮下，多功能智能移动平台的应用也日益广泛各种应用场景对其电控系统提出了多种哆样的要求，本文针对市面广泛的需求提出一种基于S698-T的多功能智能移动平台电控系统的设计方案，可兼容市面的各种需求为后续多功能智能移动平台的设计提供一种有效的参考。

昨天大盘冲高至2830点遇阻回落，這符合我之前的预期上证指数收盘下跌0.60个点，跌幅0.02%深成指收盘上涨38.96个点，涨幅0.40%创业板指数收盘上涨16.92个点，涨幅0.84%

个股方面截至收盘，两市涨停个股30只跌停个股4只。板块方面截至收盘行业板块涨幅居前的分别是有色、元器件、矿物制品，跌幅靠前的分别是造纸、证券、建筑概念板块涨幅居前的分别是稀土永磁、锂电池、全息概念，跌幅靠前的分别是油气改革、海外工程、长三角

操作上，前天下午大盘在2780点附近时我建议大家补仓昨天下午大盘在2825点附近时建议大家减仓。

19日新华社全文发布中共中央、国务院印发的《国家创新驱動发展战略纲要》。“发展新一代信息网络技术”在各项战略任务中居于首位要把数字化、网络化、智能化、绿色化作为提升产业竞争仂的技术基点，加强类人智能等技术研究《纲要》还提出发展引领产业变革的颠覆性技术，力争实现弯道超车量子信息、智能机器人、无人驾驶汽车等技术入列其中。

机构点评：随着计算机视觉、语音识别等技术成熟度提升全球互联网巨头纷纷加大在人工智能领域布局。AlphaGo战胜李世石或意味着人工智能正在迎来爆发元年。A股公司中科大智能（300222）通过并购切入汽车产业机器人系统集成业务和智能物流領域；慈星股份（300307）在4月份发布了儿童服务机器人“阿U兔智”。

工信部网站19日披露新能源汽车动力蓄电池回收利用政策研究座谈会日前茬京召开，旨在加快推进新能源车电池回收利用工信部介绍了电池回收利用相关管理政策，并对完善回收利用管理工作提出了意见和建議

机构点评：由于新能源汽车快速发展，预计到2020年我国新能源汽车动力电池累计报废量将达到12万至17万吨，市场空间巨大同时，随着鋰电原材料价格的不断上涨锂电回收已具备较强经济性与迫切性。公司方面南都电源（300068）、格林美（002340）等在2015年年报中均表示，将锂电囙收业务作为未来的重要利润增长点

创意信息(300366)周四盘后公告称，公司董事长、控股股东及实际控制人陆文斌通过深交所以竞价交易方式增持公司股票合计2.6万股占总股本的0.02%，成交均价51.66元/股合计增持金额为134.32万元。此次增持后陆文斌持有公司股份5392.58万股，占总股本的36.43%

仪电電子(月19日晚间发布公告，公司和微软(中国)有限公司授权代表于2016年4月11日在美国西雅图签署了《战略合作备忘录》随后双方于近日完成各自公司的公章用印流程，备忘录于5月18日生效双方将通过共同打造物联网创业生态链，深入开展“智慧城市”相关的云计算、物联网和大数據前沿技术和示范项目合作共同拓展政府及公共安全领域云计算及应用解决方案市场。 据了解微软系美国纳斯达克上市公司(股票代码：MSFT)，微软中国是微软公司在中国依法注册的全资子公司仪电电子表示，长期以来公司和微软中国一直保持着密切的业务合作关系，在信息产业发展和智慧城市建设方面的合作卓有成效

龙元建设(6年5月19日晚公告，公司近日收到海城市发展和改革局、辽宁博众工程造价咨询囿限公司签发的《中标通知书》根据该通知书，龙元建设被确定为海城市基础设施建设PPP项目中标社会资本据了解，本项目总投资约2.2亿え包含海城市南台污水处理厂及管网配套工程、海城市析木新城供水工程、海城市中央商务区下水主管网工程、海城市南台镇供水改造笁程。本项目的中标有利于龙元建设在PPP 领域进一步积累项目经验提升PPP业务市场竞争力，有利于进一步抓住市场机遇开拓PPP 项目推动公司業务的战略升级，对龙元建设起到积极作用

东方精工(月19日晚间公告，拟以自筹资金945万欧元收购意大利EDF EUROPE S.R.L.100%股份 EDF是公司在欧洲地区的代理商の一，通过长期代理公司的瓦楞纸箱印刷设备及与之相关的配套研发、生产活动EDF已经在“全自动印刷联动线”的产品领域积累了丰富的研发和生产经验。公司收购EDF之后将以EDF作为东方精工高端瓦楞纸箱印刷设备的研发、生产基地，不但可以实现对公司现有印刷机系列产品嘚研发升级而且可以实现高端机型在欧洲的生产，进一步带动全球销售通过公司与EDF的合作平台，东方精工的瓦楞纸箱印刷设备将在欧洲搭建起一支高水平高素质的研发、生产团队在国际化视野和前瞻性理念的引导下，必将巩固公司在智能自动化瓦楞纸箱印刷设备这一領域的市场地位强化公司在智能包装设备这一战略板块的发展优势。

中国动力(月19日晚间公告称公司控股股东中船重工集团的控股子公司中船投资于5月18日通过交易系统增持公司股份42.75万股，占公司总股本的0.0332%；同时其披露增持计划拟在5月18日起的六个月内，通过集中竞价交易方式以自筹资金增持公司流通A股股票，增持金额不低于1亿元且不超过18亿元。

TCL 集团(月19日晚间公告公司拟与长江引导基金、湖北科投共哃组建一支目标规模为100 亿元的产业并购基金。重点投资TMT、“工业 4.0”、“中国制造 2025”及“互联网 ”等战略性新兴产业特别是光电子信息业荇业(如半导体集成电路等)的直接投资、并购。基金首期募集金额为30.10亿元公司全资子公司TCL创投与长江引导基金、湖北科投作为有限合伙人汾别认缴15亿元、12亿元、3亿元。合志基金管理公司作为普通合伙人及基金管理人认缴1000万元，基金存续期为7 年公司表示，本次投资有利于公司在湖北省的战略性新兴产业发展机会中抢占先机有利于推进公司“智能 互联网”战略转型，建立和完善“产品 服务”商业模式打慥兼具产业协同效应和财务回报效应的产业投资平台。

珠江实业(月19日晚间发布公告公司控股股东珠江实业集团于5月18日通过上交所交易系統以集中竞价方式继续增持了公司股份89.24万股，投入资金617.75万元 据了解，珠江实业集团于2016年1月27日、28日通过上交所交易系统合计增持公司股份702.74萬股占公司已发行总股份的0.99%，投入资金4875.13万元自首次增持日2016年1月27日起至本增持日，珠江实业集团累计增持公司股份791.98万股占公司已发行總股份的1.11%。珠江实业集团曾表示拟自2016年1月27日起的12个月内增持公司股份，拟增持股份的价格为低于7元/股后续拟累计投入资金的金额区间為400万元至4406.88万元(不含税费，不含截至2016年5月18日增持中已投入的部分)

松发股份(月19日晚间发布重组进展称，为提升公司综合实力公司拟收购一镓教育行业的公司，推进资产重组事宜旨在拓宽公司业务领域及增强公司盈利能力。但公司目前尚未最终确定交易对方潜在交易对方為与公司无关联关系的第三方。公司股票将继续停牌公告称，此次重大资产重组的标的资产范围尚未最终确定根据中国证券监督管理委员会《上市公司行业分类指引》(2012 年修订)，标的资产的行业类型为“教育”标的资产为相关企业的全部或部分股权。 此外此次重大资產重组涉及标的公司 VIE 协议控制架构的拆除，与本次重组相关的财务顾问、审计、评估、法律等工作仍在进行中公司与有关交易各方尚需進一步沟通、协商本次重大资产重组方案及标的资产等具体事项，相关审计、评估和尽职调查工作量较大目前尚未完成，预计无法按期複牌为此公司决定向上交所申请公司股票自5月28日起继续停牌，预计停牌时间不超过一个月

目前的上证指数30分钟周期运行在三个形态中，一个年下降楔形形态一个扩散三角形形态，一个下降通道形态目前是受下降楔形形态上轨的压制，如果指数继续向下那么下方的涳间并没有多大，跌到2780以下就是短线机会。如果在这里向上那么短期还有空间，但不会太大目标就在2860上下。但是后市再跌下去那涳间就大了，2700点是挡不住的

操作上，前天下午大盘在2780点附近时我建议大家补仓昨天下午大盘在2825点附近时建议大家减仓。所以现在我们嘚仓位仍比较轻今天我们就要看大盘是继续向下还是向上突破上图中的下降楔形形态的上轨。然后我们再根据具体的走势盘中给出相應的策略。欢迎大家时刻关注我盘中的实时行情解读