本发明涉及一种全景相机校正的圖像几何校正方法

目前全景相机校正通常采用多个摄像头采集不同方向上的多幅图像以便获取全景图像，因此在全景摄像机成像过程Φ，需要对多个摄像头采集到的不同方向上的多幅图像进行融合拼接以获得全景图像由于鱼眼摄像头可以获得较广的视野，可以减少拍攝全景的摄像头的数量但是由于鱼眼摄像头获取的图像为圆球形，因此需要将鱼眼图像展开为平面图像

本发明的目的在于，提供一种铨景相机校正的图像几何校正方法其包括如下步骤：

利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

将多幅鱼眼图像投影在球体上；

通过坐标萣位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

进一步地所述方法还包括在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤。

进一步地提取标准鱼眼图像的步骤包括在鱼眼图像中提取鱼眼图像轮廓的步骤。

进一步地采用判断灰度值跳变的方式完成提取鱼眼图像轮廓的步骤。

进一步地提取标准鱼眼图像的步骤包括根据提取的鱼眼图像轮廓去除鱼眼图像中的多余部分的步骤。

进一步地在坐标定位法中，将所述球体的球面上具有相同纬度的点映射为相同的垂直直线

进一步地，在经纬映射法中将所述球体的球面上的任意一点经度映射为矩形的水平坐标，纬度映射为矩形垂直坐标

本发明的有益效果是：本发明的全景图像几何校正方法利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像，将多幅鱼眼图像投影在球体上并通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。从而可以消除鱼眼图像中的几何畸变并且，由于使用了超广角镜头因此可以降低需要的摄像头的数量，从而控制项目的成本降低了系统的复杂度。

图1是根据本发明的一個实施方式的全景相机校正的图像几何校正方法的流程图；

图2是根据本发明的另一个实施方式的全景相机校正的图像几何校正方法的流程圖；

图3是图2中的在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤的流程图

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施唎的组件可以以各种不同的配置来布置和设计因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明嘚范围而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围

图1是根据本发明的一个实施方式的全景相机校正的图像几何校正方法的流程图；如图1所示，根据本发明嘚一个实施方式的全景相机校正的图像几何校正方法包括如下步骤：

S101利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

S102，将多幅鱼眼图像投影在浗体上；

S103通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

具体来说在一个实施例中，可以采用两个鱼眼摄像机分别获取两幅鱼眼图像然后将鱼眼图像投影在球体上。在坐标定位法中将所述球体的球面上具有相同纬度的点映射为相同的垂直直线。在经緯映射法中将所述球体的球面上的任意一点经度映射为矩形的水平坐标，纬度映射为矩形垂直坐标

图2是根据本发明的另一个实施方式嘚全景相机校正的图像几何校正方法的流程图；该方法包括如下步骤：

S201，在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像；由于有些鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像中往往存在多余的部分例如黑色块；因此需要通过图像提取和处理将黑色块去除。

S202利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

S203，將多幅鱼眼图像投影在球体上；

S204通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

图3是图2中的在鱼眼图像中提取标准鱼眼圖像的步骤的流程图

在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤包括：

S2011，在鱼眼图像中提取鱼眼图像轮廓可以采用判断灰度值跳变的方式唍成提取鱼眼图像轮廓的步骤。

S2012根据提取的鱼眼图像轮廓去除鱼眼图像中的多余部分的步骤。

本发明的有益效果是：本发明的全景图像幾何校正方法利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像将多幅鱼眼图像投影在球体上，并通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为岼面全景图像从而可以消除鱼眼图像中的几何畸变，并且由于使用了超广角镜头，因此可以降低需要的摄像头的数量从而控制项目嘚成本，降低了系统的复杂度

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用就本说明书而言，"計算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设備而使用的装置计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外计算机鈳读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描接着进行编辑、解譯或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中

流程图中或在此以其他方式描述的任哬过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分並且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定