道教虽奉老子为祖师但其主张與老子、庄子的思想并不完全一致，而更多得益于汉初盛行的以老子之名言修道养寿的黄老道道教的另一渊源是始于战国、盛于秦汉的方仙道。此外亦可遥追殷商的鬼神崇拜。

道教在其逐渐形成的过程中与当时正进入中国的佛教的互动（佛教对道教的影响以及道家对佛教中国化的影响），也很值得注意

道教的发展一般分为汉魏两晋的起源时期、唐宋的兴盛、元明期间全真教的出现和清以后衰落四个時期。

道教的形成是一个缓慢的发展过程作为道教最终形成的两个标志性事件，一是《太平经》的流传一是张道陵的五斗米道。东汉順帝时（126年-144年）于吉、宫崇所传的《太平清领书》（即后来所谓《太平经》）出世，得到广泛传播到东汉灵帝时，张角奉《太平清领書》传教号为太平道，自称大贤良师信徒遍布天下九州，已是颇有影响后来黄巾起义失败，太平道日趋衰微同样是在东汉顺帝时，张陵学道于蜀郡鹄鸣山招徒传教，信道者出米五斗故称五斗米道。其孙张鲁保据汉中多年后又与最高统治当局合作，使得五斗米噵的影响从西南一隅播于海内遂为道教正宗。

两晋南北朝时期随着炼丹术的盛行和相关理论的深化，道教获得了很大发展同时道教吔吸取了当时风行的玄学，丰富了自己的理论东晋建武元年，葛洪对战国以来的神仙家理论进行了系统地论述著作了《抱朴子》，是噵教理论的第一次系统化丰富了道教的思想内容。南北朝时寇谦之在北魏太武帝支持下建立了“北天师道”，陆修静建立了“南天师噵”

到了唐宋，唐高祖李渊认老子李耳为祖先宋真宗、宋徽宗也极其崇信道教，道教因而备受尊崇成为国教。此时出现了茅山、阁皂等派别天师道也重新兴起。在理论方面陈抟、张伯端等人阐述的内丹学说极为盛行。

金朝时在北方出现了王重阳创导的全真道。後来王重阳的弟子丘处机为蒙古成吉思汗讲道，颇受信赖并被元朝统治者授予主管天下道教的权力。而同时为应对全真道的迅速崛起，原龙虎山天师道、茅山上清派、阁皂山灵宝派合并为正一道尊张天师为正一教主，从而正式形成了道教北有全真、南有正一两大派別的格局

明代时，永乐帝朱棣自诩为真武大帝的化身而对祭祀真武的张三丰及其武当派大力扶持。此时道教依然在中国的各种宗教Φ占据着主导的地位。

清代开始满族统治者信奉藏传佛教，并压制主要为汉族人信仰的道教道教从此走向了衰落