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1.无人直升机的主要飞行性能有哪些？如果要求无人直升机有较大的升限，主要参数该如何选择？ 如果要求无人直升机有较大的爬升率和续航时间，主要参数该如何选择？如果要求无人直升机有较大飞行速度和航程，可采用哪些措施？无人直升机最大前飞速度受哪些因素限制？答：无人直升...
1.无人直升机的主要飞行性能有哪些？如果要求无人直升机有较大的升限，主要参数该如何选择？ 如果要求无人直升机有较大的爬升率和续航时间，主要参数该如何选择？如果要求无人直升机有较大飞行速度和航程，可采用哪些措施？无人直升机最大前飞速度受哪些因素限制？答：无人直升机的主要飞行性能有：悬停升限HH，垂直爬升速度VyV, 使用升限Hs, 最大爬升速度Vymax，最小自转下滑速度Vymin,最大续航时间Tmax,最大航程Lmax,最大飞行速度Vmax.
要求无人直升机有较大的升限，可以采用功率较大的发动机；采用较小的桨盘载荷可以降低诱导功率，从而减少悬停需用功率；提高功率利用系数，如果是活塞式发动机可以采用废气增压，以改善发动机的高度特性，从而提高无人直升机升限。
要求无人直升机有较大的爬升率和续航时间，可通过采用较大的发动机的措施来提高无人直升机的最大爬升速度；提高燃油重量
,可以提高Tmax。
要求无人直升机有较大的飞行速度和航程，主要是降低全机废阻功率和型阻功率，减小桨盘载荷和提高功率利用系数。
由于飞行速度的增加，单位废阻大大增加，单位需用功率不断增加，需用功率限制了最大飞行速度，另外前行桨叶气流分离及局部激波和后行桨叶失速也是限制因素。
2.无人直升机设计一般分为几个阶段？各阶段的主要工作内容是什么？无人直升机技术要求的主要内容是什么？评价无人直升机设计方案的有效性准则的一般要求是什么？
答：无人直升机设计主要分为以下几个阶段
技术要求的论证和确定（论证和确定对所研制新机的设计技术要求）；
概念设计（方案设计或总体设计）（选择无人直升机的布局，确定无人直升机及其个系统基本参数的最佳组合，保证最佳综合地满足设计要求或提出必须修改设计要求的依据）；
初步设计（技术设计或草图打样设计）（进一步确定无人直升机的几何参数、总量参数和能量参数，确定气动布局、总体布置、主要部件的结构型式、各主要系统的原理和组成，进行模型吹风试验以及详细的气动力、操纵特性、气动弹性和振动问题计算等）；
详细设计（工作设计或零件设计）（全面实现所确定的无人直升机的参数和性能，要提交对无人直升机各部件、各系统及全机进行生产、安装、装配工作所要的全部技术文件，绘制无人直升机原型机生产所要全部图纸（零件图、装配图、理论图），并相应进行全部必要的计算工作（气动、强度、振动和疲劳方面的计算等），进行试制和试验的准备工作）；
试制（指出原型机和有关试验件，以进行静动强度、系统模型、振动和飞行试验）；
试验（对原型机进行实际的技术鉴定，包括地面试验和飞行试验两部分内容，试飞结束后提交试飞报告，编制心急的技术说明书、飞行手册和维护手册等）；
定型和适航性鉴定（根据试验结果，发现问题，按照有关方面的意见，对图纸和技术文件等作必要的修改。同时移交成套的生产图纸、技术文件及样机等，并提交使用维护方面的资料，经有关部门组成的定型委员会或民航适航部门审定批准后，交工厂进行成批生产）。
无人直升机技术要求是研制无人直升机的基本依据，主要内容有；
无人直升机的任务或用途
主要装载情况
主要飞行性能
其他如起落场地、自转着陆、运输条件、抗坠毁性和维护性等要求
典型使用曲线（任务剖面：表示无人直升机完成典型任务的飞行航线综合图）
评价无人直升机设计方案的有效性准则的一般要求是：
尽可能全面反映对无人直升机提出的各种要求；
可以进行定量分析；
简单明了，易于在研制阶段运用
3. 无人直升机在定常前飞状态时的需用功率有哪些？无人直升机的主要参数有哪些？详细阐述无人直升机主要参数与无人直升机各需用功率之间的关系。
答：无人直升机在定常前飞状态时的需用功率有：型阻功率、诱导功率和废阻功率；
无人直升机的主要参数有：无人直升机的总重G、桨盘载荷p、功率载荷q、旋翼实度 和桨尖速度 ；
复合式共轴反桨无人直升机主要参数与无人直升机各需用功率之间的关系：
随着无人直升机飞行速度的增加，诱导功率不断减小，废阻功率迅速增加；
桨盘载荷p影响单位诱导功率，而诱导功率仅在悬停及飞行速度不大时在总需用功率中占有较大的比重，因此桨盘载荷仅对悬停及飞行速度不大时的总需用功率有较大的影响；
全机单位废阻 仅对飞行速度较大时的总需用功率有较大的影响；
单位型阻功率主要决定于桨尖速度 及桨叶载荷，它在整个飞行范围内都有一定的比重，因此其变化对总需用功率始终都有一定的影响，由于出现气流分离及局部激波所造成的型阻功率损失主要影响飞行时的型阻功率。
4. 无人直升机重量效率的定义？试述桨盘载荷对无人直升机重量的影响？桨盘载荷上下限受那些限制？桨尖速度对无人直升机重量有哪些影响？其上下限受哪些限制？
答： ，即有效载荷和燃油之和与无人直升机总重的比值。
桨盘载荷的大小严重影响无人直升机有效载荷占总重的比例 。
= - =1- -。。。。。。。。。
桨盘载荷直接影响减速器及旋翼桨叶的相对重量 和 ，桨盘载荷越大两者就越小。桨盘载荷越大，单位需用功率越大，应该选择更大的发动机，动力装置的相对重量 就越大。
桨盘载荷对相对燃油重量 也有影响，桨盘载荷加大时， 也略有增加。
对于单发无人直升机，桨盘载荷的上限往往受自转下滑速度Vymin限制，对于双发和多发无人直升机，桨盘载荷的最大值受到悬停时旋翼洗流速度的限制。
桨盘载荷的下限由Vmax , HH而定的～P曲线交点对应Pmin,选择的桨盘载荷不应小于这个数值。
桨尖速度越大，主减速器的减速比减小，需用功率增大，传动系统重量下降，结构重量下降，总重下降。
桨尖速度上限受局部激波的限制，下限受主减速器重量和发动机停车时用于自转和瞬时增距的储备能量界限限制。过大或者过小的桨尖速度都会使单位型阻功率增加。
5. 无人直升机主要参数优化包括哪些内容？其分析模型主要有哪些？根据动力相似原则，如果所设计的无人直升机旋翼直径为原型机的N倍，所设计的无人直升机的旋翼转速与原型机有何关系？其重量与原型机有何关系？画出动力相似三角形。
答：包括建立优化的数学模型，选取分析模型，设定目标函数，选择优化方法，参数敏感性分析等，分析模型有续航性能模型，最大爬升率模型，最大欠费速度模型等。
设计无人直升机的转速 m与原型机的转速 p关系为 m= p/
设计无人直升机的重量Wm与原型机的重量Wp关系为Wm=N^3*Wp
动力相似三角形如下图：
6. 简述单旋翼带尾桨布局无人直升机的主要结构特点和工作原理。单旋翼无人直升机的尾桨主要参数是什么？尾桨直径的确定与旋翼桨盘载荷有何关系？
答：主要特点是布局由一副主旋翼和一副尾桨组成，尾桨提供平衡主旋翼的扭矩并进行航向操纵，该形式的无人直升机纵横向操纵通过自动倾斜器来完成。尾桨消耗的功率对无人直升机的升力没有贡献，因此效率较低。另外尾桨的可靠性也影响无人直升机的安全性。
尾桨的主要参数是尾桨直径，尾桨桨尖速度，尾桨实度以及尾桨桨盘载荷。
桨盘载荷大的旋翼需用功率大，用大直径的尾桨可以节省一部分功率；桨盘载荷小时，尾梁很长，用小直径的尾桨较易使无人直升机重心靠近旋翼。
7. 为什么有些无人直升机旋翼轴相对于机身水平轴线的垂线向前倾斜一个角度？油箱及武器弹药一般应布置在机身的什么位置？一般无人直升机的重心相对于旋翼轴在什么位置？为什么？
（1）、主要目的是使无人直升机在水平前飞时，机身不至于处在一个很大的负迎角状态。处于负迎角状态，会使单位废阻显著增加，并且机身产生向下的气动力，因而旋翼拉力必须增加，诱导功率、型阻功率都会增加。此外，长时间飞行中成员也会不舒服。
（2）、布置油箱及武器弹药时，要求燃油和武器弹药重心与无人直升机的总重心尽量靠近，以减少燃油和武器弹药的消耗时对无人直升机总重心产生的影响。总体布置时，可以将燃油和武器弹药安排在全机重心的位置上。或将燃油箱对称的安排在全机重心的位置上，或将燃油箱的总重心与全机的总重心重合。
（3）、一般无人直升机的重心相对于旋翼轴稍偏前，因为此种情况下当无人直升机受一抬头扰动后，增加了迎角，旋翼气动合力相应增加了△T，从而产生了一个绕重心的低头力矩，可以抵消不稳定的扰动抬头力矩，使无人直升机恢复到初始稳定状态，这样对于稳定性是有利的。
8. 无人直升机按反扭矩形式不同分几类？各有什么特点？你认为今后旋翼飞行器的构型和技术会有哪些发展？
答：无人直升机按反扭矩形式不同可以分为单旋翼无人直升机、共轴式无人直升机、纵列式无人直升机、横列式无人直升机。
单旋翼无人直升机又有单旋翼带尾桨、无尾桨、桨尖喷气等形式。这类无人直升机通过尾桨或尾梁上相应的装置来平衡主旋翼的扭矩并实现航向操纵。该形式的无人直升机纵横向操纵通过自动倾斜器来实现，尾桨消耗的功率对无人直升机的升力没有贡献，因此效率低。另外，尾桨的可靠性影响无人直升机的安全性。
共轴式无人直升机两副旋翼共轴反转，两副旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，并通过上下旋翼总距差动产生不平衡扭矩实现航向操纵。主要特点是悬停效率高、无尾桨，无需为平衡旋翼的扭矩而消耗功率，从而结构紧凑，重量效率高，整机空气动力对称，具有较大爬升率和使用升限。
纵列式无人直升机两副旋翼沿机体纵轴排列，并且其旋转方向相反，使反作用力矩相互平衡。对于重型无人直升机，采用纵列式布局有利于减少主减速器和旋翼重量，降低结构重量。纵列式另一个特点是其容许的重心变化范围较大，能够借助前后旋翼差距操纵来保持无人直升机的平衡。
横列式无人直升机为两副旋翼和动力传动系统沿机体横轴排列，旋转方向相反，从悬停状态的双旋翼干扰情况来看，纵列式和横列式旋翼工作没有本质的区别，只是横列式机身和机翼的吹风损失可能较纵列式大些，垂直飞行性能差些。
今后的无人直升机发展方向:特殊构型的无人直升机，倾转旋翼机、停转旋翼机、推力尾桨、刚性旋翼等形式。自由发挥。
9. 试用图示描述无人直升机旋翼在前飞状态下的挥舞特性；说明引起挥舞的原因；解释挥舞铰、摆振铰的作用。
答：前飞状态下的挥舞特性：
无人直升机前飞时旋翼处于斜流状态，桨叶的相对气流及空气动力沿方位角周期变化，致使桨叶在旋转中又有周期挥舞运动，可观察到此时旋翼锥体大致向侧后方有些倾倒。挥舞铰B可以写为傅式级数形式：
B=a0-a1*cos -b1*sin -a2cos2 -b2sin2 …，
其中，a0不随方位角改变的常数部分。
引起挥舞的原因：
无人直升机在前飞过程中，前行桨叶相对气流速度较后行桨叶更大，则其产生的拉力也大于后行桨叶，因此产生倾转力矩，飞行速度越大，倾转力矩越大。为了消除倾转力矩，桨叶根部通过“挥舞铰”与旋翼轴相连，桨叶则产生绕挥舞铰的上下挥舞运动。
挥舞铰的作用：铰接式旋翼在斜流中通过挥舞铰的挥舞运动自动调节桨叶的拉力，使各个方位角处拉力力矩保持平衡，消除气流不对称可能引起的旋翼倾转力矩。
摆振胶的作用：由于旋翼挥舞运动引起了对桨叶根部的周期交变的科氏力，同时桨叶在旋转平面内的空气动力阻力也造成了根部弯曲，为了解决桨叶根部交变弯矩很大的这一困难，在旋翼上设置了摆振铰，这样桨叶可以绕摆振铰在旋转平面内前后摆动。
10. 解释无人直升机周期变距、自动倾斜的原理和作用；用图示说明其结构特征；说
答： 自动倾斜器是用来周期的改变桨叶桨矩的机构，关键组件是一对不旋转环和旋转环，它们可以一同向任意方向倾斜，操纵环（不旋转环）与驾驶杆相连，旋转环跟桨叶同步旋转，旋转环上的每根拉杆分别与各片桨叶的变矩摇臂连接，桨叶根部有轴向铰（变矩铰），桨叶可以绕该铰轴线转动以改变桨矩，当自动倾斜器偏转时，拉杆滑动节点使桨叶变矩。
周期变矩：一般情况下，自动倾斜器偏转造成的桨叶周期变矩为：
= sin +（- ）cos ，就是说，当操纵平面CC相对于构造旋转平面SS倾斜时，桨叶桨矩在旋转中发生周期变化，桨矩的变化幅值恰好等于CC平面的倾斜角，但相位滞后90度。
由于桨叶本身的升力自动调节作用，当气流左右不对称是引起桨尖平面后倒，当前后桨叶的迎角不对称时引起桨尖平面侧倒，只要设法造成桨叶升力的不对称因素，桨叶就会通过挥舞造成桨尖平面因此而气动合力倾斜，但倾斜的方向在方位角上与桨叶升力不对称的方位相差90度，这样，为了使旋翼气动合力向某一特定方位倾斜，只要人为地在提前90度方位角处减小桨叶迎角就可以实现。
无人直升机通过自动倾斜器的偏转可以实现无人直升机的纵横向运动、实现纵横向的操纵。简单的说，要想通过控制无人直升机横向运动，就通过拉杆使自动倾斜器的操纵平面CC左右偏转，要控制无人直升机纵向运动，就通过拉杆使自动倾斜器的操纵平面CC前后偏转。
11、无人直升机发动机的主要要求？活塞发动机与涡轮轴发动机的主要性能特点和区别。
1.发动机的有效功率Nu
首先要求所选用的发动机能够保证在无人直升机飞行包线范围内具有足够的功率。要考虑发动机在各种外界条件下的有效功率，以适应各种使用状态，还必须注意各种功率损失，并力图在设计中尽量减少各种损失，提高功率利用系数。
2.发动机的比重 或功率比
发动机的功率比或用其倒数——发动机功率重量比，是表征发动机重量完善程度的参数，其中Ge为发动机重量。为了保证无人直升机具有较高的重量效率，在保证发动机可靠性的前提下，应使发动机比重越小越好，或功率比越大越好。
3.发动机的油耗特性Ce
它是决定发动机及无人直升机使用经济性的主要因素，是评价发动机的重要指标。要求无人直升机发动机的单位油耗率Ce越小越好。
4.发动机的高度特性
一般来说，随时用高度增加，由于空气减少，发动机的有效功率也将减小。随外界温度降低，单位空气流量的功率增加，单位耗油率随之降低。
5.发动机的温度特性
环境温度升高后，进入发动机的空气密度减小，发动机的有效功率也就明显下降，而单位油耗率将增加。
6.发动机的速度特性
涡轮轴发动机在无人直升机上安装需考虑利用进气的冲压效应。由于速度的影响，使进入发动机的总压缩比和流量都增加，随着速度的增加，功率将增加，而单位油耗率将减小。
7.发动机的启动特性
使用条件要求发动机在各种条件下都易于启动，以使发动机转速从零达到慢车转速。另外好要考虑发动机在空中启动的可能性。
8.发动机的功率反应特性——加速性
指从慢车转速达到最大转速历时快慢的性能。一般需3s至5s，对于活塞式发动机和定轴涡轮发动机尚不难达到，而自由涡轮发动机加速性较差。
9.单位横截面的有效功率Nc
Nc=Nu/Smax Smax为发动机最大迎风面积。单位横截面积的有效功率大，则在一定功率下其横截面积就小，易于改善全机发动机的自身的气动特性和合理地实现总体布置。
10.发动机可靠性
它直接影响飞行安全，一般用单位时间内故障次数来衡量。它很大程度上取决于其寿命，发动机寿命分为保证寿命，修理寿命，总计术寿命。发动机的比重的减小已达到一定的水平，较重要的是增加发动机的可靠性，延长使用寿命和简化使用维护要求。
11.技术维护的简易性
技术维护特性是表征结构设计完善性的重要方面。涡轮轴发动机易受沙尘磨损，高温部件多，需要特别注意防火安全。
12.成本低，振动噪音小。严格平衡转子，安装弹性减震装置以及仔细调整减速器发动机的轴线的位置都是减小振动的重要措施。
12、无人直升机总体布局的主要要求，无人直升机重心范围受那些条件限制。
1. 无人直升机总体布局的主要要求
1空气动力要求
部位安排时，应使全机外形尽量符合气动布局的原则减小气动阻力，并具有良好的操纵性和稳定性。
2重心定位要求
尽可能将燃油，载重及弹药等可变重量安排在全机重心附近以减小对全机重心变化的影响。
3可靠性，维护性，保障性要求
在满足使用要求的前提下，结构应简单，可靠，尽可能采用表转化，规范化和积木式设计。在构造布置时，必须考虑对需要经常进行维护的部件（如发动机，传动系统，航电设备等）有良好的可达性，在使用及维护时，便于接近，检查，调整和装卸。
机身设计应保证人员的进出方便和货物的装卸迅速。
4刚度、强度、最小重量要求
在满足强度规范所规定的强度、刚度要求的前提下，应尽量减轻无人直升机的结构重量，提高重量效率。
在结构布置时，应充分考虑其质量和刚度的分布对全面固有频率的影响，必须避免由旋翼传给机身的激振力频率与机身固有频率接近而产生共振。它会引起结构的疲劳破坏，降低无人直升机的使用寿命。
5工艺性要求和成本要求
6生存力的要求
2. 无人直升机重心范围受那些条件限制
1在各种飞行调价你啊，借助于正常的操纵，应能保证值审计的平衡。
2旋翼桨叶在各种飞行状态下的挥舞量不能超过设计限制。
3浆叶、浆毂和旋翼轴的疲劳强度不能超过设计限制。
4无人直升机的纵向稳定性应符合设计要求
据《悉尼先驱晨报》报道，儿童机票通常会比成人机票便宜，但如果深究其中原因却会令人困惑。
　　儿童票更优惠
　　澳洲航空最近宣布，国内航班儿童和老人机票上将给予优惠，但只适用于全额票价。澳航表示，考虑到大多数乘客们都选择购买打折机票，因而获得优惠的儿童票和老...
据《悉尼先驱晨报》报道，儿童机票通常会比成人机票便宜，但如果深究其中原因却会令人困惑。
　　儿童票更优惠
　　澳洲航空最近宣布，国内航班儿童和老人机票上将给予优惠，但只适用于全额票价。澳航表示，考虑到大多数乘客们都选择购买打折机票，因而获得优惠的儿童票和老人票在国内机票预订数量中的比例还是很低的。澳航还表示，儿童票和老人票优惠将会陆续推广至国际航班。
　　国际航班机票票价中包含酒精饮料费用，所以这些航班儿童票价低于成人的理由还能成立。但除此之外，似乎就没有其他理由了。儿童的座位与成人的相同，有时儿童需要的食物比成人更多。一些儿童的体重和成人也相差无几，因此耗费燃料更少也不能成为儿童机票票价更低的理由。
　　Wotif网站对近15000名澳大利亚游客进行了调查，结果发现，超过77%的受访者认为儿童的票价应该比成人的便宜。儿童机票优惠的主要争议就在于，对那些没有购买全价票的家庭来说，机票已经足够昂贵。虽然应该将机票的优惠尽可能地惠及儿童，但成人机票完全无折扣也会对销售带来很大困难。目前，大多数的航空公司对于两岁以下的儿童是免除机票或是只收很少费用的。但是这样的政策是否适用于所有航班，或者远程航班是否适用于这一规定？这个问题非常值得我们思考。
　　笔者曾经有过一次全家乘机旅行的经历，当时最大的孩子两岁，最小的孩子只有10个月。我们预订了客舱前部三个连在一起的座位。考虑到婴儿在飞机上的大部分时间都是在睡觉，我们便为小儿子预定了一个摇篮。但是由于航空公司准备的摇篮太小，我们要把儿子放进摇篮实在费劲，而且每当我们把儿子哄入睡时，飞机就会遇到轻微气流，空姐便让我们把他抱出来。最终我们只好在整个飞行中都抱着儿子，无法好好休息。在经历这次糟糕的旅行后，我们认为还是需要为儿子买一张机票，把婴儿车安放在座位上。这样就既可以保证婴儿在整个飞行中的安全，大人也可以好好休息。
　　无儿童区
　　当然，还有一些游客认为儿童就不应该乘坐飞机，或者至少应该远离其他乘客。在Wotif的调查中，受访者最讨厌的邻座就是哭叫不休的婴儿，获得了超过四分之一的投票，排在第6名的则是多动的儿童。
　　今年早些时候一项针对1500名英国游客的调查发现，超过一半的受访者希望飞机上有更多的无儿童区。根据在线旅行社Globehunters的调查，约2/3的受访者表示愿意为设置无儿童区支付额外的费用（但是，人们愿意支付和真正会支付是完全不同的两件事）。常旅客们则更希望避免顽童们的打扰。每年飞行5次以上的乘客中，有69%的人希望设置机上无儿童区。
　　亚洲X在2013年2月开设了没有儿童的安静区，酷航紧随其后在8月也开设了相似的无儿童区。
　　亚洲X表示，安静区的机票销售非常好，许多游客愿意为享受更安静的旅程支付额外费用。该航空公司在飞往中国大陆、中国台湾、日本、韩国、澳大利亚和尼泊尔的所有远程航班上都有为12岁以上乘客设置的安静区。安静区的座位要额外多收20美元，支付50美元则可以拥有一个腿部空间更大的座位。酷航安静区需额外收取15美元。
　　2011年，瑞安航空也曾宣布将在部分繁忙航线航班上设置无儿童区，但一直没有任何实际行动。
国无人机相关法规有所欠缺，无人机市场的两大势力——高科技新创企业及财力雄厚的航空国防业者正暗中角力抢占商机。而产业人士则更看好低成本无人机，认为这种尺寸灵巧、用途多样的新型科技无人机将成主流。
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据报道，波音（Boe...
国无人机相关法规有所欠缺，无人机市场的两大势力——高科技新创企业及财力雄厚的航空国防业者正暗中角力抢占商机。而产业人士则更看好低成本无人机，认为这种尺寸灵巧、用途多样的新型科技无人机将成主流。
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据报道，波音（Boeing）、诺斯洛普格鲁曼（NorthropGrumman）等致力发展无人机的大型航空业者，已向美国等国军方售出数千架高性能的昂贵无人机，部分机型翼长甚至超越波音737，价格高达9300万美元。
相比之下，Precision Hawk公司与SZDJI科技等新创公司主打低成本轻量无人机，以拍摄电影、巡逻住家与监看农田为主，这类无人机尺寸轻巧、可手持，少则数百美元就能在沃尔玛超市买到。
部分产业人士与分析师指出，无人机产业即将上演科技颠覆产业的经典戏码，一旦新规定开放，低成本的低阶无人机，将取代昂贵的高阶机款成为市场主流，一如1980年代个人计算机（PC）取代大型商业计算机的趋势。
无人机市场两大势力在产品性能、目标客户族群皆有区别，甚至各自有产业大会，两方向来和平共处，大型航空业者主攻军事用途，小公司瞄准业余爱好人士。但随着无人机需求起飞、各方逐渐扩大势力范围，这两派势力在无人机监管规定展开游说大战，关系迅速恶化。
由于无人机相关规定尚不完备，美国联邦航空管理局（FAA）规定，除非取得特殊许可，无人机禁止用于商业用途，但许多制片人和农民仍照旧在未经许可的情况下使用无人机。
不过，FAA近来批准阿拉斯加的两架商用无人机，还打算在下半年提出小型无人机的管制规定，此举料将在这场无人机角力战中，成为两方此消彼长的关键。
许多小型无人机制造商和新创业者批评，大公司游说政府制订严格规定不利产业发展，让既得利益者继续享有优势，但大型业者则提出反击辩称，游说行动只是为确保无人机的使用安全。
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　　图：武警黄金部队在鲁甸震中龙头山镇开展地灾救援中，首次使用无人机快速三维建模技术，实现了地灾信息第一时间三维可视化。 摄影：王颖
7日中午，武警黄金部队在鲁甸震中龙头山镇开展地灾救援中，首次使用无人机...
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　　图：武警黄金部队在鲁甸震中龙头山镇开展地灾救援中，首次使用无人机快速三维建模技术，实现了地灾信息第一时间三维可视化。 摄影：王颖
7日中午，武警黄金部队在鲁甸震中龙头山镇开展地灾救援中，首次使用无人机快速三维建模技术，实现了地灾信息第一时间三维可视化。这也是我国首次将无人机快速三维建模技术应用于地质灾害应急救援。三维建模技术简单说就是通过无人机多角度拍摄灾区图片，成像后传入系统，360度无死角展现震区全景。这为救援提供了有力支持。
一秒至少可拍五张照片
　　昨天12时30分左右，在龙泉村村口的一处塌方点，武警黄金部队的技术人员在一幢三层小楼上摆放好六旋翼无人机。从外观上看，这个无人机与当前摄影爱好者热衷的航拍机有些相像，但是外形略大，尤其神奇的是，六旋翼无人机上装了五个小相机，每一秒钟按照固定程序同时曝光拍摄五张照片，从不同角度拍摄同一物体。北大数字中国研究院多维仿真工程中心总工程师徐鹏介绍说，在此次地震救灾中，给无人机设定的程序是五张照片，但是实际上它能够同时拍摄72张照片。拍摄的照片越多，展现的物体细节、物体所在的经纬度就越精确，“这个无人机的拍摄精度是4厘米。”
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　　图：龙泉村村口塌方点三维地图远景。　摄影：王颖
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　　图：无人机拉近拍摄的塌方点三维地图近景。　摄影：王颖
　　12时42分，一名技术人员一声令下，另一人启动控制器，六旋翼无人机腾空而起。徐鹏介绍，六旋翼无人机的最大特点在于易操控性，“它是全自动工作，操作人员只需负责飞机的起降，其中的拍摄、飞行轨道早已由电脑设计好了。即便是一名普通的救援战士，只要经过两周的培训就可以操作，这给救援带来极大的可操作空间。”
7分钟“扫描”10万平方米
　　北京晨报记者掐表计算，无人机从起飞到降落的时间仅有7分钟，但是却已“扫描”了10万平方米。这意味着什么？由于鲁甸地震灾区特殊的地质结构，直到昨天，余震不断，塌方随时都在发生，因此在一些塌方严重的区域救援人员很难爬上斜坡勘察地形。了解不到地震后的灾区地形，就无法安全地安置灾民，也无法为灾后重建提供数据支撑。
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　　图：滚石近景，轻点鼠标可显示其长、宽、高。 　　摄影：王颖
　　对于六旋翼无人机的重要性，徐鹏打了一个比方：“有种说法是警用直升机节省了地面约200人的警力；而无人机也具有这样的优势，可以有效地节省人力，这是在地震灾区最有效和安全的勘测方式。一些视力不可及的地方，使用无人机就可以轻松地‘看’到墙那边的情况。”
垮塌木梁纹路清晰可见
　　昨天15时许，北京晨报记者看到成像后的灾害点的三维立体图像。这也是我国首张地震灾区三维地图。
　　记者眼前的这张图就像一张高精度的照片，河流、山坡、树木、草丛、电线杆、滚石等等灾害点一一呈现，技术人员通过电脑操作，就像玩魔方般让这张图在屏幕上“转”了起来，俯视图、仰视图，各个角度、各个方位，灾害点的全貌一览无遗，就连垮塌房屋木梁上纹路都清晰可见。
据图可算出滚石下滑方向
　　在这张三维图像上，记者看到了无人机起飞的屋顶，当时包括记者在内的约十个人都站在屋顶上。但是在三维图像上记者并没有看到屋顶上有人。对此，技术人员解释说，无人机的摄像头会自动忽略移动的物体，只拍摄固定物体。
　　记者注意到，三维地图可以非常清晰地“透视”坍塌房屋的全貌，房梁、柱子、地板都清晰可见。技术人员表示，从理论上来说，无人机很有可能会发现屋内的遇难者。防止地质灾害是武警黄金部队的重要任务，勘察地质地形、发现可能存在的次生灾害隐患，这在以前都需要用肉眼观测。在芦山地震时，北京晨报记者也曾跟随武警官兵进山勘察地质地形。当时是开车搜山，一寸土一寸土地发现每一个可能会发生次生灾害的地方，费时费力，还存在安全隐患。
　　昨天的这张地图，不仅展示了地震裂缝、塌方、滚石等的形态，工作人员轻点鼠标，所有标志物的长度、宽度、高度也迅速出现在屏幕下方。徐鹏告诉北京晨报记者：“根据这些物体的长宽高，技术人员就可以计算出滚石可能下滑的方向和力量、山体崩塌的方向，这对于灾民安置点的选择、灾后重建的方案设计都至关重要。”
地质灾害排查评估地图出炉
　　除了三维成像，武警黄金部队还用四旋翼无人机依靠二维成像方式较全面地展示了灾害点的信息。现在，武警黄金部队专家组就依据无人机勘察得出的数据绘制完成首张鲁甸震区地质灾害排查评估地图。这张地图覆盖面积达95平方公里，对灾区可能发生的次生灾害类型、规模、区域等信息进行了详细标识，将为合理分配救援力量、确定救灾重点区域、选择安全救援路线以及灾后重建选址等提供参考。
　　为及时获得相关数据完成地灾排查评估地图绘制，武警黄金部队利用四旋翼无人机，在震中龙头山镇起降作业35次，工作近10小时，累计提供航拍视频影像资料200余分钟，为地图绘制提供了重要参考依据。
　　在地图绘制过程中，他们还利用多年来在野外区域地质矿产调查、多金属勘察、地灾应急救援工作中积累的地质数据，并派专人负责收集国土资源部、国家测绘地理信息局等发布的当地相关数据，形成数据资料库。专家组还对龙头山镇龙泉、营盘、翠平等周边11个自然村进行踏勘，收集了大量最新资料。这些都将为灾后重建提供重要的数据支撑。
为什么我要来答，因为我的毕设做的就是微型四轴飞行器！！希望我的回答能够给你提供一点点思路。
为什么要选这个题目泥~~因为我经常在电子论坛上看到一些人在做四轴飞行器，各种飞行视频，各种厉害，自己很羡慕。快毕业了，导师让我们报题目，我就想做点什么好呢，一般的什么...
为什么我要来答，因为我的毕设做的就是微型四轴飞行器！！希望我的回答能够给你提供一点点思路。
为什么要选这个题目泥~~因为我经常在电子论坛上看到一些人在做四轴飞行器，各种飞行视频，各种厉害，自己很羡慕。快毕业了，导师让我们报题目，我就想做点什么好呢，一般的什么测距测温什么的太简单，智能家居不想做，就做个微型四轴飞行器吧。题目报上去之后，就开始着手。
第一步：原理图 PCB
首先我发现在网上有很多四轴飞行器的的开源资料，比如匿名四轴飞行器、圆点博士四轴飞行器等等（自己可以搜一下）他们的原理图和程序都是开源的，而且还提供一些上位机软件，方便自己开发。我把这些资料搜集在一起，分析了一下，画了自己的原理图和PCB板。
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原理图和PCB完成之后，把PCB发给专门做板子的公司，现在制作PCB板子的价格也非常低了，几天就能做好，效率还是不错的~~无图无真相，上图：
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PCB板做的很小，只有我的校园卡这么大
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第二部：焊接
在网上买好元件，开始焊接。这里必须说说我的血泪史~~啊！！！
由于设计的时候采用的芯片封装都比较小，比如电阻电容采用0603封装，微控制器采用STM32F103C8T6 LQFP48，真的不好焊啊！因为我手上就一把尖头的烙铁，连恒温刀头烙铁都木有，更别说回流焊接和热风枪了~~什么？学校实验室？呵呵呵~~我们还有实验室？我怎么没听说过~
勉强上阵，由于没有什么经验，一上来就焊坏了一个。
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心痛啊！！这都是钱啊！！又不给我报销，以前在公司实习都是用的热风枪和回流焊接，这个直接手工焊真是难煞我也，痛定思痛，慢慢来。第二块直接把铜箔烫掉了。
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这里，我得感谢我的网友。他们看到我在做飞行器，给我很多帮助，他们给我讲了很多的的焊接技巧很方法，有一个网友直接让我把板子寄到他们公司，他那边有设备，可以帮我。感谢感谢！！
吸取失败经验，小心翼翼的焊了第三块，这次没有焊错，每个引脚我都很小心，焊好之后上电，烧录程序，点亮了上面的LED指示灯，OK !
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最后装上六轴传感器、2.4G无线模块和电机~~~完成！真心不容易！
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第三部：编程调试
微型四轴飞行器，其实就是让你的PCB飞起来。我们只需要画PCB，通过程序控制让四个电机带动板子飞起来。嵌入式系统是一个整体，在编程之前，一定要确认硬件部分有没有问题，必须保证硬件无误之后在进行编程操作，要不然，出了问题，你都不知道问题出在哪里。
软件部分其实分为好几个步骤：
微控制器能正常工作、传感器正常工作、电机正常工作
2.姿态结算
通过MPU6050传感器得到姿态角，即俯仰角、横滚角。偏航角
3.PID控制算法
通过PID算法，最后得到四个电机的PWM，控制电机转速，使电机能够悬停、垂直升降、向左飞行、向右飞行、向前飞、向后飞等等。
我只想说，调试很痛苦，尤其是PID参数，在调试的时候可以使用匿名四轴上位机，实时查看数据，很方便。
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看似很简单的几个步骤，一路走过来每一步都不容易！
我身边连个技术交流的人都没有，做过四轴飞行器的我还没遇到过，遇到问题了就自己上网扒拉资料，然后再验证方案，或者找网友问问。一次又一次的尝试，一次又一次的失败，无数个难熬的夜晚，在我遇到问题最迷茫最无助的时候，我找过指导老师，希望能够得到一点帮助。我把四轴飞行器拿到他的办公室，给他讲了我的设计原理和控制方法，以及遇到的问题，然后~然后！！从他那迷茫的眼神中我意识到,他根本就没听懂！！没听懂。
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