组合导航系统在四旋翼无人机上的实现
日 10:13&&&转载：&& 作者:任瑞燕&& 编辑:任瑞燕 分享
　　在四旋翼无人机系统发展所面临的关键技术中，导航系统是其重要的组成部分之一，它承担着提供给飞行器位置、速度、姿态等参数状态数据的任务。目前常用的导航方法有：惯性导航、卫星导航、视觉导航以及它们的组合导航等。由于单一导航系统难以满足无人飞行器的发展要求[3]，于是产生了把两种或两种以上的不同导航系统以适当的方式组合在一起的组合导航，比单独使用任一导航系统时具有更高的系统性能[4]。本文是利用扩展卡尔曼滤波器将惯性导航系统和导航系统的组合来完成导航任务，建立了系统模型并将其在四旋翼无人飞行器上应用实现。　　1 惯性导航系统　　1.1 惯性传感器误差分析　　影响导航系统工作精度的主要因素之一是惯性传感器误差的存在，为了减少传感器误差，需要先对传感器进行标定和误差补偿来保证导航系统的高精度和高性能。　　1.2 惯性导航系统姿态矩阵计算　　在导航系统的解算过程中，首先要处理的是坐标系的标定，通常有惯性坐标系(通常表示为i系) 、地理坐标系(通常表示为g系)、导航坐标系(通常表示为n系)、载体坐标系(通常表示为b系)等。本文在分析导航系统问题时是将导航坐标系设定为地理坐标系，地理坐标系采用x指东向、y指北向、z指天向的形式，惯导系统的原理方程可以用图1表示。　　在导航系统中，最重要的计算就是姿态矩阵的求解，而常见的姿态矩阵算法主要有四元数法、欧拉角法、方向余弦法3种[5]。欧拉角法计算过程中方程式出现退化现象，方向余弦法通常计算量很大，因此经常采用的是四元数法求解姿态矩阵。但四元数法存在不可交换误差，为减小这种误差，本文采用的是Bortz在1971年提出的等效矢量算法[6]。　　1.2.1 旋转矢量与姿态四元数的关系　　设Q(t+h)和Q(t)分别为飞行器载体在t+h时刻和t时刻的姿态四元数，则：　　1.2.3 旋转矢量的求解　　通常，对于旋转矢量采用泰勒级数展开法来求解。若采用直线拟合角速度，等效旋转矢量的二子样算法为：　　2 组合导航系统　　虽然惯性导航系统能够连续工作并有效地提供姿态信息、位置信息和速度信息，但由于惯性传感器误差的积累，惯性导航系统的工作精度会随时间下降。而虽然可以提供长时间的误差为米级的高精度位置输出且用户设备成本较低，但由于GPS信号会被遮挡或干扰，因此不能仅依赖GPS提供连续导航参数[8]。　　鉴于INS和GPS系统的优缺点互补，将二者组合在一起，综合两系统的优势，能提供有效、长时、高精度、完整的导航参数。组合导航的一般结构如图2所示。　　2.1 卡尔曼滤波器　　Kalman滤波是一种估计算法[9]，是导航系统中大多数状态估计算法的基础，如卫星导航结果的平滑、惯性导航系统的对准和标定、惯性导航系统与卫星或其他导航传感器间的组合导航等[10]，并已经成为从导航系统各种测量数据中获得最优估计结果的关键技术。　　实际工程问题中，多数系统都是非线性的，因此采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)。扩展卡尔曼滤波(EKF)为卡尔曼滤波的非线性形式[11]。　　EKF的系统动态模型和观测模型分别为：　　函数f(?)和h(?)不能直接应用在协方差中，取而代之的是可以计算其雅可比矩阵[12]，这个过程实质上将非线性的函数在当前估计值处线性化了。　　2.2 系统模型与状态选择　　本文将惯导系统和GPS导航系统进行融合，在当地导航坐标系下建立系统模型。若卡尔曼滤波器估计的是相对于地球并到当地导航坐标系的姿态和速度误差，且估计的位置误差以纬度、经度和高度来表示，则状态向量变为：　　式中，上标n表示投影到当地导航坐标系。　　除了地球旋转角速率和陀螺测量值之外，姿态传播方程还引入了一个转移速率项，当地导航坐标系下的姿态误差为：　　惯性导航系统的主要噪声源是由加速度计比力测量噪声导致的速度误差随机游走以及由陀螺角速度率测量噪声带来的姿态误差随机游走。如果单独估计加速度计和陀螺的动态零偏，则加速度计和陀螺零偏在运行时的变化可以近似为白噪声。　　在INS/GPS组合中，使用GPS用户设备的测量输出与根据惯性导航参数预测的测量值之间的差来更新状态向量，采用哪些测量则依赖于组合结构。　　3 仿真与实验结果　　本次实验选用Pixhawk飞控单元作为飞行器主控板，MATLAB作为仿真软件，分别对纯惯导系统与组合导航系统进行仿真，四旋翼无人飞行器搭建环境描述如下：　　选用材料为尼龙加纤维的机架搭建飞行器，机架的对角轴距为35选取无刷电机型号为MTKV用于多旋翼飞行器中，提供动力输出;选取电池容量为5 000 mA，最大放电电流为30 A。该飞行器遥控器型号为乐迪AT9，对应的接收器型号为2.4 G、9通道的R9D;地面站软件采用3DR推荐的专为PX4/PIXHAWK设计的新的QGroundControl，在该环境下对飞行器进行校准和调试。　　3.1 理想状态下的飞行轨迹　　为了更好地理解导航系统的工作性能，在四旋翼无人飞行器飞行过程中，设定飞行顺序如图3所示。　　具体过程可以描述为悬停时间为15加速过程中，时间为10 s，加速度大小为0.5g(g为重力加速度);爬升过程中，时间为25 s，仰角速度为2 °/s;俯冲过程中，时间为25 s，俯角速度为2 °/s;减速过程中，时间为5 s，加速度大小为1g;飞行周期为140 s，循环飞行3次，则无人飞行器理想状态下的飞行姿态参数如图4所示。　　3.2 实验结果　　(1)纯惯导系统导航系统姿态误差曲线如图5所示。　　(2)组合导航系统的姿态误差曲线如图6所示。　　由实验结果可知，理想飞行状态下，飞行器的横滚角和偏航角数值均为误差值(接近于0)，只有俯仰角发生变化，如图4;若采用纯惯性导航，飞行器的姿态误差随着时间而增大，在飞行结束时，东向姿态误差(俯仰角误差)会达到1.1°左右，北向姿态误差(横滚角误差)达到约1.6°，天向姿态误差(偏航角误差)达到约1.5°，如图5;若采用INS/GPS组合导航系统，飞行器东向(俯仰)和北向(横滚)的姿态误差均小于0.5°，而且在长时间内可以小于0.2°，而天向(偏航)姿态角误差虽然会在短时间内达到1°左右，但在其他时间段内都能保持在0.5°左右，如图6。因此，在相同的条件下，组合导航系统的性能优于纯惯导系统，误差较小，能够为四旋翼无人飞行器提供较为精确的导航信息。　　4 结论　　本文主要是分析了导航系统的原理和算法，在对传感器误差进行标定和补偿之后，采用了扩展卡尔曼滤波器将捷联惯性导航系统与GPS导航系统融合，并成功应用于四旋翼无人飞行器上。仿真实验结果表明了系统方案在四旋翼无人飞行器上实现的可行性，且在长时间内可以提供较为准确的导航信息，误差较小，确保了无人飞行器的飞行效果。
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一、无人机是什么
无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100 公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是 “空中机器人”。
按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，最大特点是飞行速度较快；无人直升机是灵活性最强的无人机平台，可以原地垂直起飞和悬停；多旋翼（多轴）无人机是消费级和部分民用用途的首选平台，灵活性介于固定翼和直升机中间（起降需要推力），但操纵简单、成本较低。
按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重：1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型；
2）民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求，因此需要形成成熟的产业链提供尽可能低廉的零部件和支持服务，目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，如警用、消防、气象等，占到总需求的约 70%，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域；
3）消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。
（图 ：世界民用无人机使用领域构成）
二、无人机技术难点
1、飞控系统是无人机的 “驾驶员” - 更精确、更清晰
飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
其中，机身大量装配的各种传感器（包括角速率、姿态、位置、加速度、高度和空速等）是飞控系统的基础，是保证飞机控制精度的关键，在不同飞行环境下、不同用途的无人机对传感器的配置要求也不同。未来对无人机态势感知、战场上识别敌我、防区外交战能力等方面的需求，要求无人机传感器具有更高的探测精度、更高的分辨率，因此国外无人机传感器中大量应用了超光谱成像、合成孔径雷达、超高频穿透等新技术。
2、导航系统是无人机的 “眼睛”，多技术结合是未来方向
导航系统向无人机提供参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机按照指定航线飞行，相当于有人机系统中的领航员。无人机载导航系统主要分非自主（GPS 等）和自主（惯性制导）两种，但分别有易受干扰和误差积累增大的缺点，而未来无人机的发展要求障碍回避、物资或武器投放、自动进场着陆等功能，需要高精度、高可靠性、高抗干扰性能，因此多种导航技术结合的 “惯性 + 多传感器 +GPS+ 光电导航系统” 将是未来发展的方向。
3、动力系统 - 涡轮有望逐步取代活塞，新能源发动机提升续航能力
不同用途的无人机对动力装置的要求不同，但都希望发动机体积小、成本低、工作可靠：1）无人机目前广泛采用的动力装置为活塞式发动机，但活塞式只适用于低速低空小型无人机；2）对于一次性使用的靶机、自杀式无人机或导弹，要求推重比高但寿命可以短（1-2h），一般使用涡喷式发动机；3）低空无人直升机一般使用涡轴发动机，高空长航时的大型无人机一般使用涡扇发动机（美国全球鹰重达 12t）；4）消费级微型无人机（多旋翼）一般使用电池驱动的电动机，起飞质量不到 100 克、续航时间小于一小时。
往前看，我们认为随着涡轮发动机推重比、寿命不断提高、油耗降低，涡轮将取代活塞成为无人机的主力动力机型，太阳能、氢能等新能源电动机也有望为小型无人机提供更持久的生存力。
4、数据链是 “放风筝的线” – 从独立专用系统向全球信息格栅（GIG）过渡
数据链传输系统是无人机的重要技术组成，负责完成对无人机遥控、遥测、跟踪定位和传感器传输，上行数据链实现对无人机遥控、下行数据链执行遥测、数据传输功能。普通无人机大多采用定制视距数据链，而中高空、长航时无人机则都会采用视距和超视距卫通数据链。
现代数据链技术的发展推动者无人机数据链向着高速、宽带、保密、抗干扰的方向发展，无人机实用化能力将越来越强。往前看，随着机载传感器、定位的精细程度和执行任务的复杂程度不断上升，对数据链的贷款提出了很强的要求，未来随着机载高速处理器的突飞猛进，预计几年后现有射频数据链的传输速率将翻倍，未来在全天候要求低的领域可能还将出现激光通讯方式。
从美国制定的无人机通信网络发展战略上看，数据链系统从最初 IP 化的传输、多机互连网络，正在向卫星网络转换传输，以及最终的完全全球信息格栅（GIG）配置过渡，为授权用户提供无缝全球信息资源交互能力，既支持固定用户、又支持移动用户。
三、无人机发展缘起
1、军用技术溢出，成本下降引爆民用市场
战争是无人机发展的头号牵引力，20 世纪末经历三大技术发展浪潮
毫无疑问，无人机发展的初期是为了纯粹的军事用途：一战时期英国研制的世界第一款无人机被定义为 “会飞的炸弹”，二战时期德军已经开始大量应用无人驾驶轰炸机参战；二战后无人机研发的中心出现在美国和以色列，用途延伸至战地侦察和情报搜集，无人机被派往朝鲜、越南和海湾战场协助美军和以色列军队作战。正是由于无人机在侦查方面低成本、控制灵活、持续时间长的天然优势，各国军队相继投入大量经费研发无人机系统。
无人机技术在 20 世纪末经历了三次发展浪潮、真正进入了第一个 “黄金时代”：1）1990年 后，全球共有 30 多个国家装备了师级（大型）战术无人机系统，代表机型有美国 “猎人”、“先驱者”，以色列 “侦察兵”、“先锋” 等；2）1993年 后，中高空长航时军用无人机得到迅速发展，以美国 “蒂尔” 无人机发展计划为代表，在波黑战争中大放异彩；3）20 世纪末，旅团级（中小型）固定翼和旋翼战术无人机系统出现，其体积小、价格更低、机动性好，标志着无人机进入大规模应用时代。
早期的航空技术解决的是无人机能够飞行的问题，而 20 世纪 80年 代以来现代技术的发展为无人机更高的飞行性能、更好的可靠性提供了条件，其中：1）智能化：自主飞控技术、急剧攀升的计算机处理能力推动无人机向智能化发展，真正成为 “会思考” 的空中机器人；2）高速带宽：高速宽带网数据链实现无人机组网和互相连通，无人机编组、空地装备联合成为可能；3）更轻的材料和传感器：材料科学和微机电技术进一步减轻无人机平台重量、提高精确度；4）更强的续航能力：电池续航能力的大幅上升，以及新能源技术赋予无人机更长的飞行时间。
技术向民用外溢，无人机产业化进入普及时代
由于军用无人机在” 3D”(DULL,DIRTY,DANGEROUS) 环境下执行任务的显著优势以及灵活机动的特性，民用各行各业对无人机的应用也翘首以盼。但相比军用无人机近百年的发展历史，民用无人机在上世纪 80年 代军用无人机的现代系统得到大发展的基础上才开始尝试应用，各领域全面开花应用只有 10 余年时间。
日本的民用无人机开发较早：早在 1983年 雅马哈公司采用摩托车发动机，开发了一种用于喷洒农药的无人直升机，1989年 其成为实际首架成功用于试飞的无人直升机，2002年CERP 公司及发明一款 JAXA 多用途民用无人机；2003年 开始，耗时 3年，岐阜工业协会先后开发了 4 代无人机产品，主要应用于森林防火、地震灾害评估等领域；
美国 NASA 牵头成立世界级无人机应用中心：2003年 美国 NASA 成立世界级的无人机应用中心，专门研究装有高分辨率相机传感器无人机的商业应用。
近年美国国家海洋和大气管理局用无人机追踪热带风暴有关数据，借此完善飓风预警模型。2007 年森林大火肆虐时，美国宇航局使用 “伊哈纳”（Ikhana）的无人机来评估大火的严重程度，以及灾害的损失估算工作。2011年 墨西哥湾钻井平台爆炸后艾伦实验室公司的无人机协助溢油监测和溢油处理等。
以色列也专门组建了一个民用无人机及其工作模式的试验委员会，2008年 给予 “苍鹭 “无人机非军事任务执行证书，并与有关部门合作展开多种民用任务的试验飞行。。
欧洲在 2006年 制定并即刻实施的 “民用无人机发展路线图”，之后欧盟拟筹够一个泛欧民用无人机协调组织，为解决最关键的空中安全和适航问题提供帮助。
中国起步早，近年发展较快：中国上世纪 80年 代，就将自行开发的无人机（脱胎于军用机型）在地图测绘和地质勘探中做了尝试。近些年，专为民用研制额” 黔中 “1号无人机与 2010年 顺利首飞，2011 你那国产” 蜜蜂 “28 无人机，可全自主起飞、着陆、悬停和航路规划，能应用农业喷洒、电力巡检、防灾应急、航拍测绘、中继通信等。
对于民用领域，无人机仅仅是一个飞行平台，其功能归根到底要通过机载系统中的任务载荷设备来完成。
和 To B 端各行各业无人机领域快速发展相比，近两年To C 消费端航拍、娱乐等市场，受益于无人机各方面技术的成熟和成本的大幅下降，可谓是爆发式发展。深圳大疆成立于 06年，10年 仅几百万收入，13年 高达 8 亿元，14年 近 30 亿元。
3、硬件产业链成熟、成本下降为民用&消费无人机爆发创造条件
近十年民用和消费级无人机市场的兴起，和硬件产业链的成熟、成本曲线不断下降密不可分：随着移动终端的兴起，芯片、电池、惯性传感器、通讯芯片等产业链迅速成熟，成本下降，使智能化进程得以迅速向更加小型化、低功耗的设备迈进。这也给无人机整体硬件的迅速创新和成本下降创造了良好条件：
芯片——目前一个高性能 FPGA 芯片就可以在无人机上实现双 CPU 的功能，以满足导航传感器的信息融合，实现无人飞行器的最优控制。
惯性传感器——伴随着苹果在 iPhone 上大量应用加速计、陀螺仪、地磁传感器等，MEMS 惯性传感器从 2011年 开始大规模兴起，6 轴、9 轴的惯性传感器也逐渐取代了单个传感器，成本和功耗进一步降低，成本仅在几美元。另外 GPS 芯片仅重 0.3 克，价格不到 5 美元。
Wifi 等无线通信——Wifi 等通信芯片用于控制和传输图像信息，通信传输速度和质量已经可以充分满足几百米的传输需求。
电池——电池能量密度不断增加，使得无人机在保持较轻的重量下，续航时间能有 25-30 分钟，达到可以满足一些基本应用的程度，此外，太阳能电池技术使得高海拔无人机可持续飞行一周甚至更长时间。
相机等——近年来移动终端同样促进了锂电池、高像素摄像头性能的急剧提升和成本下降。
4、飞控系统开源，无人机飞入寻常百姓家
如果说硬件成本下降解决了无人机 “身体” 的问题，近年来飞控系统开源化的趋势解决了无人机 “大脑” 的问题，从此无人机不再是军用和科研机构的专利，全世界的商业企业和发烧友都加入了无人机系统设计的大潮中，是引爆民用和消费无人机市场的 “爆点”。
德国 MK 公司是多旋翼无人机系统开源的鼻祖，其后 2011年 美国 APM 公司开放无人机设计平台彻底点燃了市场对无人机系统开发的热情，2012年 以后民用和消费无人机进入了加速上行的通道。
至今，国际无人机行业已经形成了 APM（用户最多）、德国 MK（最早的开源系统）、Paparazzi（稳定性高、扩展性强）、PX4 和 MWC（兼容性强）等五大无人机开源平台。
以 PPZ（Paparazzi）为例，始于 2003年 的 PPZ 是一个软硬件全开源的系统，至今已经形成了不仅覆盖传感器、GPS、自动驾驶软件，同时覆盖地面设备的全套成熟解决方案，既可以驱动固定翼飞机、也可以驱动旋翼机，并且可以通过地面控制软件实时监控飞机飞行的卫星地图。可以说，强大的开源飞控系统已经使得无人机全面进入 “用户友好” 时代。
2014年10月，著名计算机开源系统公司 Linux 推出了名为 “Dronecode” 的无人机开源系统合作项目，将 3D Robotics、英特尔、高通、百度等科技巨头纳入项目组，旨在为为无人机开发者提供所需要的资源、工具和技术支持，加快无人机和机器人领域的发展。根据 Teal 航空市场调研公司的报告，Dronecode 项目使未来十年世界无人机研发、测试和评估等活动的总值达到 910 亿美元。 Dronecode 开发界面囊括了无人越野车、无人固定翼飞机、无人直升机和各种多轴旋翼无人机等，吸收了 APM、PX4 等多个平台，进一步推动了系统开发的可视化和友好化。
无人机相关政策: 各国政策都处于持续完善中
中国无人机相关政策: 走出了规范化的第一步
总的来说，2009年 前，无人机处于无监管的空白状态。2009年 以后至今，开始进入持证飞行阶段，但是法律法规和监管执行尚未完善和正规化，实际申请操作上模糊不清。
美国无人机相关政策: 商业无人机草案终出
经历了长时间的等待，数次延期，日，美国联邦航空管理局终于公布了期盼已久的无人机商转管理办法草案。这项新规打破了之前全面禁飞的局面，但是还有待最终定案。
这份规则主要适用于重量 25 千克以下的无人机，主要限定包括：
（1）飞行时间，高速，速度，搭载限制：它限定无人机只能在白天飞行，且全程都必须保持在操作人员的视线范围内，飞行高度不得超过 150 米，时速不得超过 160 公里。不得从人头顶上飞过，不得从无人机上扔东西，机体外侧不得搭挂包裹。
（2）飞行路线地点限制：无人机都必须避开飞机飞行路线和飞行限制区，必须严格遵守相关临时限飞令。无人飞机应避开人驾驶的飞机机场至少八公里。无人飞机飞行时，应始终维持于无线电操作者视界以内。
（3）驾驶员资格要求：无人机操作人员至少满 17 岁，需考取美国联邦航空局无人机操作人员资格证书，并且通过 TSA (美国运输安全管理局) 的审查要求。
（4）另外，关于爱好者的模型无人机，则仍然跟之前一样不受限制，只要不妨碍空中交通。
英国无人机政策：世界无人机法规领航者
CAP 722 是英国民航局在英国领空内对无人机使用的指导准则, 第四版的 CAP 722 发布于 2010年4月 已适应空中导航法 2009 的推出。所有关于无人机的法规现在都收在空中导航法 2009 中. 在那之前，CAP 722 是行业的参考标准，并被全世界所模仿学习与实施。这份文件强调了在英国操作无人机前需要注意的适航性和操作标准方面的安全要求。最新版的 cap 722 发布于 2012年8月，并且对民用无人机实施相当程度的开放政策。英国民航局是无人机法规领域的领航者。
欧洲法规 2008 第 216号监管着所有整机重量超过 150 公斤的无人机.无人机的设计和生产也必须和常规飞机一样遵循相关的认证规范 (该规范由 EuroUSC 公司主导，该公司获得民航局的授权实施轻型无人机计划),并且必须获得适航认证或准飞许可. 在英国,整机重量在 20 公斤到 150 公斤的无人机需要具有英国法律下的适航性资质.如果飞行器在半径 500 米和低于 400 英尺的范围或者在隔离的飞行区域内,并且无人机和该飞行有一定的适航性保证,英国民航局可以豁免适航性认证的需求.英国民航局也会在自己调查和被推荐的基础上颁发豁免权,当前仅有一家组织获得了此项许可. 整机重量 20 公斤以下的无人机并不需要遵从很多主要政策要求，但是领航法第 98号文中设立了一些条件。这些条件包括禁止在管制区域或者飞机场附近飞行，除非获得空管局的许可，最大高度 400 英尺和禁止在没有英国民航局特别许可的情况下高空作业。
当前英国航空法中操控无人机并不需要认证飞行员执照.但是英国民航局要求所有潜在无人机操控者都掌握飞行资质。飞行资质可以通过完成指定课程获得,并有四家认证机构运营着培训与考试。
四、无人机全球市场
上图是 Teal 集团对全球无人机市场规模预测，他们预计到 2023年 无人机市场将达到 115 亿美元。
而对于军用和民用的市场占比，Teal Group 给出了民用市场更加乐观的判断（大约为年化复合增速为 9%，到 2023年 达到 15 亿美元，当然 Teal Group 在报告中特别提到了 Google、Facebook 和 Amazon 等高科技巨头给民用军用无人机产业带来的潜在的现在难以量化预判的颠覆性变化）。
我们认为，民用无人机市场在全球范围出现爆发性增长需要突破的两个瓶颈是空域资源和安全问题，一旦在世界范围内这两个问题得到解决，人类利用无人机征服空域的想象空间将被彻底打开，全球民用无人机市场可能呈现出爆发式的增长。
1、民用无人机：下游需求广泛，进入快速发展期
民用无人机下游需求非常广泛，包括农业、电力石油、检灾、林业、气象、国土资源、警用、海洋水利、测绘、城市规划等多个行业。近年来无人机在民用市场的应用受到越来越多的关注，如农林植保和电力巡线两个领域，无人机需求较为迫切，且具备较大的市场规模。我们认为其它行业的潜在需求也将逐步显现，我国民用无人机市场空间巨大，将进入快速发展期。
农业植保：民用无人机最大市场，农业植保市场规模超百亿
日本植保无人机已经使用 20 多年，目前每年更新量约为 3000 架。我们按照中日年 农药使用量进行测算，中国如果达到日本目前植保无人机的普及率和使用频次，年更新量约为 30,000 架，植保无人机价格按 50 万元 / 架测算，年市场规模可达 150 亿元。
电力巡检：政策有望出台，市场规模超十亿
2009年1月，国家电网公司正式立项研制无人直升机巡检系统。
2013年3月，国家电网公司出台《国家电网公司输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作方案》。方案指出，建立直升机、无人机和人工巡检相互协同的新型巡检模式是坚强智能电网发展的迫切需要，目前公司系统直升机巡检作业正在逐步向规范化、制度化方向发展，为此公司选定山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海十个检修公司作为试点单位，利用 2-3 年时间开展开展新型巡检模式试点工作。到 2015 年，国网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式。
2014年6月，中国电力企业联合会标准化中心对外发布名为《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》的电力行业标准草案，公开征求意见。我们预计电力联合会的无人机行业标准在今年有望正式出台。
我国 110kV 以上高压输电线约为 52 公里，按每年巡检次数 30 次测算，则每年总巡检长度约为 1,560 万公里。无人机每小时巡检 20 公里，单机年飞行时间按 150 小时计算，全国需要 5,200 架。按每架 20 万人民币计算，则年市场空间约 10.4 亿元。
森林防火：需求迫切，尚处初始阶段
我国拥有森林面积 1.75 亿公顷，森林蓄积量为 124.56 亿立方米，森林覆盖率为 18.21%，既是森林资源大国，又是森林火灾多发国家。
目前,国外森林防火中应用了较多的新技术和新设备，国内在此方面的应用需求也日益增加,对森林保护的投入逐渐加大，先后运用卫星进行资源普查、森林火场监视，而使用无人机系统对森林火情监测还是初始阶段。
检灾：国情需要，空间广阔
2008年 汶川地震引发了大量崩塌、滑坡、泥石流、堰塞湖等次生地质灾害,引起灾区大部分国道、省道、乡村道路严重破坏,给救灾工作造成难于想象的困难。由于天气因素的影响,卫星遥感系统或载人航空遥感系统难以及时获取灾区的实时地面影像。 地震发生后,多种型号的无人机航空遥感系统迅速进入灾区,在灾情调查、滑坡动态监测、房屋与道路损害情况评估、救灾效果评价、灾区恢复重建等方面得到广泛使用,取得了很好的效果,起到了其他手段无法替代的作用。无人机航空遥感系统第一次大规模用于应急救灾就取得了成功。
2013年 雅安地震搜救过程中，国家地震灾害紧急救援队使用旋翼无人机对灾区地形地貌、受损情况进行空中排查，为国家地震灾害紧急救援队的搜救工作提供了参考和依据。该无人机由国家地震灾害紧急救援队与中国科学院沈阳自动化研究所联合研制，并在地震搜救过程中应用，探测精度达到 0.1 米，可在 200 米低空连续飞行 100 公里。
我国自然灾害发生频繁,每年灾害造成的损失巨大。灾害发生时,为了提高救灾效率和质量,必须提供及时准确的灾害信息。常规灾害监测方法周期长,成本高,难于满足救灾应急的需要。无人机航空遥感系统作为卫星遥感和载人航空遥感的补充手段,具有实时性强、灵活方便、外界环境影响小、成本低的优点,其在灾害应急救援方面具有广阔的发展空间和应用前景。
2、消费级无人机市场迅速升温
今年全球无人机市场迎来广泛关注，大疆创新产品走向前台，国内极飞科技、零度智控以及国外 3D Robotics 等无人机公司产品和融资动作不断，2015年 可以说是消费级无人机元年。
大疆创新是全球领先的小型无人机厂商，占据了全球民用小型无人机约 50%的市场份额，公司 80%的产品都是销往国外。被硅谷认为能与苹果比较的隐形的世界级无人机公司。公司成立于 2006年，最初从安装在无人机上的控制器切入，进而发现无人飞行器航拍的市场接入点，转做整机和稳定的飞行平台，以及高清数字视屏传输模块，再到如今致力于提供完整飞行影像策略。短短几年间成长上千倍，2013年 收入规模达到 8 亿元，被美国《时代》杂志评为 2014年 度十大创新工具全球第三。
大疆的 DJI 无人机被广泛运用于航拍，并且很受专业及业余级摄影师们的喜欢。其产品线涵盖中端价位的 Phantom （大精灵）以及高端市场绝对王者的 Inspire （“悟”）系列。包括热播电视节目《爸爸，去哪儿》中，以及神盾局特工、国土安全等热门美剧中的航拍镜头。同时也被用户用来全景扫描里约热内卢基督像、贴近拍摄鲸鱼换气，飞跃喷发中的伊苏尔火山等。
除了大疆创新外，近年来国内外科技公司对无人机关注热度也迅速升温，无人机不仅仅是航拍的 “玩具”，更是颠覆未来的机器人：亚马逊的 Prime Air 人机物流计划已进入第 9 代的研发；Google 收购无人机公司 TitanAerospace 提供网络覆盖；Facebook 也以 2000 万美元收购英国无人机公司 Ascenta；3D Robotics 无人机已获由其领投的 5 千万美金投资；Matternet 建造无人机网络向全球的偏远农村运送食品和医疗用品。
国内无人机市场也逐渐兴起，诞生出类似大疆科技、零度智控、极飞科技、一电科技、亿航无人机、天翔无人机等。日 雷柏科技与零度智控合作研发无人机，双方于 日 发布 ZERO 消费级四旋翼无人机系列产品，价格 3199 元起。
目前无人机主要应用于航拍等各行业应用，包括边防、农业等，例如大疆创新主要用于航拍，极飞科技用于各大行业应用。另外，搜救、防盗等安全监控应用也在起步。无人机用于物流的尝试也越来越多，亚马逊研发多年，国内快递业也开始试水。
Google 热气球 Project Loon，准备在全球打造一个平流层气球网络，然后又收购了 Titan Aerospace，以提供太阳能动力的无人机，这两个都可以随时随地提供低成本的、覆盖整个星球的互联网接入。
NASA 也在开发无人机 “低空交通管理系统”，有望在 2015 年用于农业。无人机生产商 Skycatch，主要做建造业、矿业、太阳能行业以及农业的数据采集，此前已经获得了 1320 万美元融资。其他创新应用包括蜜蜂大小的无人机对花朵进行授粉等等。
GoPro 去年也加入了 “小型无人机联盟”，并已经为多款无人机推出了视频摄像设备，GoPro 也宣布将进入消费级无人机领域，并预计今年正式推出第一款多马达驱动无人机，定价将于 500 到 1000 美元之间。大疆也宣布将在未来无人机产品上采用自主研发生产的摄像头。无人机与运动相机的结合，将是无人机在运动健康等个性化航拍领域的重要应用，例如 STELLA 推出的专为 GoPro Hero 3 系列相机设计的稳定云台。
无人机配合 Oculus Rift 使用，可以获得虚拟现实、增强现实的体验。例如 Parrot 推出无线控制配件 Skycontroller，用 HDMI 接口连上 Oculus Rift，能直接操控飞行器的飞行，用上下左右按键，控制飞行器的运行轨迹。借助 “连接” 方式，把人的感知带到另一个真实空间。这样的体验或许今后还能应用在隧道、峡谷与水下等场景，探险者将不再需要亲历，就能收获刺激的感官体验。更重要的是，他不需要耗费人力物力去建模、创建一个虚拟世界，任何一个地点都能成为新的游乐场。
根据大疆创新去年约 30 亿的营收规模以及数千元到数万元的定价，无人机出货量也就几十万台，未来成长空间极大。据 Teal Group 统计，2014年 全球民用无人机市场规模已经达到 28 亿美元，未来 10年 还将实现前所未有的持续增长，市场规模将翻倍以上增长。
五、未来，无人机能为我们做些什么？
除了我们已经熟知的军事、商用和消费功能，能够 “上天入地” 的无人机未来可能给我们的生活带来无限的惊喜。距离 300 米的高空没有地面的拥挤和各种限制，未来无人机不仅能够扮演超级速递员和超级警察的角色，还能够为地面提供低成本、机动程度极高的无线网络覆盖。把无人机想象成一个 “会飞的传感器”，无人机就成了工业 4.0 的一个空中数据端口，大至地球物理、气象、农业数据、小至个人位置信息，无人机将引爆一场空中的大数据革命！
1、工业 4.0 的空中数据端口！
我们认为，作为一个 “会飞的传感器”，无人机未来在民用领域最具想象空间的应用可能是作为空中的数据端口，为连接全球的工业 4.0 “大数据” 系统提供更精确、更强大的数据流。
从无人机最普通的巡检功能说起，使用无人机在全国范围内来巡视农田，可以比卫星图像更清晰地观测到农作物长势、自然灾害、土壤变化等信息，无人机通过数据链接入全球互联网，可以将收集的数据实时传输给大宗商品分析师，用以判断全球农作物期货市场走势；在未来的精准农业系统中，小型无人机可以用来观测作物是否缺水，将信息反馈给灌溉系统以调节水量。
从个人信息数据的获取来说，无人机可以模拟 WiFi 热点，嗅探移动设备的 MAC 地址，并根据信号的强度等对设备进行三角定位，搜集的信息汇总起来则可以绘制出用户的运动地图，呈现出他通常会路过的街区、商店等，进而有条件地对用户进行筛选，比如向 “过其门而不入” 的潜在消费者推送优惠促销信息。通过对个人运动轨迹的跟踪，可以更全面地把握人群的生活习惯，为厂商提供更精确的参考数据。此外，在紧急情况下，也可以通过定位移动设备来拯救生命。无人机通过受困者手机 Wi-Fi 信号来判断受困者的位置。
这项技术和商场、超市中常用的室内移动设备定位技术如 iBeacon 有些许类似的地方，均可以在用户经过时推送促销信息等。不同之处在于无人机更加灵活，可以在更加复杂的地理条件下对用户进行定位。
2、科技巨头的下一站：提供灵活机动、低成本的 WIFI 网络接入
在全球有将近四十亿的人口仍未接通互联网，如何解决互联网接入问题，如 WiFi 的网络部署，已成为人类十大解决难题之一。而无人机的能耗较低，但飞行时间却较长，可以为更大范围内的用户提供互联网接入服务。同时无人机具有很强的机动性，可以根据某一区域内的特殊需要来提供互联网接入服务。
Google 收购 Titan，用无人机抢占互联网覆盖市场
在 2014年4月 份收购了无人机公司 Titan Aerospace。Titan Aerospace 成立于 2012 年，其无人机试图取代高成本的近地卫星。目前已经研制成功并开始测试无人机 Solara 50 和 60，可以通过太阳能补充动能，在近地轨道持续航行五年而不用降落。Solara 无人机 50 米宽，可以承载 32kg，速度达到 104km/h，Titan 表示通过特殊设备，其高空无人机最高可提供每秒高达 1 GB 的网络接入服务。
据称在收购之后，Titan Aerospace 将会与 Google 的两个项目进行合作，其中之一是通过高空氦气球提供互联网服务的 Project Loon，除此以外，Google 还计划斥资 10 亿美元，用卫星提供互联网覆盖。氦气球、无人机与卫星三管齐下，再加上在城市推进的有线光纤接入 Google Fiber，可见 Google 对互联网入口的重视程度。
不过，有线接入是在已有覆盖地区提供更优质的服务，而前三种无线接入方式主要解决的是覆盖问题。但相对而言，无人机技术可能会比氦气球更有优势，因为 Titan Aerospace 的无人机采用太阳能提供动力，续航能力可长达一年，而氦气球的部署成本太高，维护难度也相对较高；此外，无人机的其飞行高度既高于商业飞机的海拔，又低于卫星的高度，使得它可以稳定提供 1Gbps 的高速接入。所以未来 Google 的无人机可能会在小范围内提供大容量服务，而卫星则用于保证低速率需求地区的覆盖。
Facebook 为了下一个 10 亿的用户，用无人机覆盖偏远地区
Facebook 成立了 Connectivity Lab（连接实验室），其使命就是开发包括卫星、无人机在内的各自互联网连接技术。Facebook 已经以 2000 万美金收购另一家提供类似技术的无人机产商 Ascenta。Ascenta 的太阳能无人机一次上天可以在 20km 高空持续飞行，滞空时间长达 1 个月。Facebook 涉足无人机主要也是为了提供网络服务。为偏远地区居民提供可用的网络服务，以试图赢取了下一个 10 亿用户。
3、 会飞的配送快递员
无人机送货服务最著名的要数亚马逊的 Prime Air 无人机物流计划，2013年 底，亚马逊公布了一款叫 Prime Air 的 8 翼无人机，能够运输一件五磅重的快递。Amazon 现在依然致力于购物领域，给与用户无穷的选择、最低的价格，以及未来将要实现的即时送达。现在，亚马逊的 Prime Air 已经迭代进入第九代，可负重 5 磅货物，而这个重量覆盖了 86%的品类，同时能够达到超过 50 英里 / 小时的速度飞行。已经正式向 FAA 申请更大范围的室外飞行测试。另外 Google、UPS 等也从 年 就开始测试无人机送货。
随着大疆等几千元高性能无人机的推出，无人机快递可以大大降低 “最后十公里” 的物流成本：
能耗每单不到 0.1 元——以载重以 2 公斤计算，包裹 10km 范围内直接硬件成本（主要是能耗）不到 0.1 元，每单耗电 10Ah，不到 40Wh，耗电约 0.03 元；
无人机摊销成本——以一个 5000 元的无人机测算，5年 的运营寿命，加上每年20%的维护费，约 6000 元，4 元 / 天，如果每个无人机每天完成 10 次任务，这就意味着每个包裹摊销成本 0.4 元；
合计每单不到 0.5 元的成本，相比目前的人工物流成本有明显降低，因此从经济成本来看，无人机送货具备明显的经济效益。
无人机物流最困难的是最后的货物投送阶段，仅知道目的地的 GPS 坐标是远远不够的。目前澳大利亚克林顿和格兰特的方法是在无人机上加装摄像头，并在用户的阳台上放一个大盒子，上有特定标识，无人机通过机器视觉识别并准确投递到用户的阳台上。
此外，法规仍然是最大阻碍。近期美国联邦航空管理局（FAA）公布无人机管理的新法草案，
在 FAA 提议的新规则中，要求无人机必须在操作者视线内。主要是限制商业无人机用于摄影、勘察线路、搜救以及监控作物等，对于无人机物流服务不利。
4、个人安全的空中守护者
无人机已具备物流送货、监测信息、航空拍摄等各种功能，那么能够记录我们日常生活的无人机的诞生是否也指日可待了呢？或许在不久的将来就能够成为现实，位于上海的 AirMind 公司开发出的 “Mind4” 四旋翼无人机被授予了 “跟踪者无人机” 的称号，因为它具有跟踪某一指定人物或目标并对其进行拍摄的功能。
‘Mind4’ 的设计理念是为了记录我们的生活，甚至是记录非人类生物。“Mind4” 配备的摄像头能够覆盖到距离指定物体 20 米以外的地方。凭借其自动导航功能，“Mind4” 跟踪选定目标时的最大高度可达 20 米，最远身后距离可达 50 米。而且还能通过手势对其进行控制。
配备有内置摄像头的四旋翼无人机如今已经广泛普及，但大部分无人机仍需要对其进行远程遥控。基于 GPS 的追踪技术无法确保物体所处方位（即摄像头指向的位置）的精确性，原因在于民用 GPS 通常情况下都不精确。
考虑到这些年来民用无人机产品的快速发展，像 “Mind4” 这类产品的诞生也许已经不足为奇了。未来更加成熟的可跟踪记录指定目标的无人机可对个人安全实现全面的监测和保护。试想一下：未来你的孩子上学或玩耍时，会有一支无人机舰队随时跟踪扫描危险，保护他的安全。原创文章，作者：小石头，如若转载，请注明出处：/p/220702.html“看完这篇还不够？如果你也在创业，并且希望自己的项目被报道，请告诉我们！”
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锤子科技发布安卓版［锤子桌面］最新消息，锤子科技今天发布了安卓版锤子桌面，安卓4.4以上用户可安装使用，锤子桌面再现了经典的九宫格和十六宫格的设计，应用的批量移动、应用排序、板块整体移动、板块隐藏等功能均可轻松实现，锤子桌面还支持多种系统主题，可供用户替换。桌面安装后首页有五个可安装应用，包括应用商店、游戏中心、欢喜云服务、电话和短信，标志性的更换图标功能也包括在内，还具备多主题和翻页效果功能。在编辑模式下，可以通过点击选中多个应用程序，再长按被选中的任一应用程序来实现应用程序的批量移动，也可以选择按照图标颜色、应用安装时间或应用使用频率等方式重新排列桌面图标。但据已下载锤子桌面的用户反映，目前锤子桌面只支持1080P分辨率的手机下载使用。上海联影1.4亿元医疗招标被叫停，涉“单一采购”据中国经营报消息，由于陷入“单一采购”风波，上海联影医疗高达1.4亿元人民币的医疗招标项目被叫停。今年11月6日福建卫计委发布的采购公告显示，“福建省县域医学影像诊断中心项目”将购置58台医疗设备，预算金额为1.425亿元，并且以“单一采购来源”的方式拟定给上海联影医疗，该项目将购置58台CT、医用磁共振成像设备、数字式直接成像X线设备。公告发布后，东软医疗、鑫高益医疗等多家公司就此事向有关部门提交了申诉函。医药行业专家史立臣也表示福建卫计委此次招标不在单一采购的情况范围内，属于太明显的定向招标。作为此次招标项目总代理的福建省天海招标有限公司表示，福建卫计委的1.4亿元采购项目“非常明确的处于暂停状态”，目前也没有接到主管部门的启动通知。创新工场基金获美盛文化5000万元人民币投资据美盛文化发布的投资公告，美盛文化今日宣布出资5000万元人民币投资北京创新工场基金，并签署了战略合作协议，创新工场基金本次募集总规模为6-10亿人民币，存续期为5+1+1年。北京创新工场基金是创新工场项目的一只基金，该基金重点投向互联网创新项目。创新工场由李开复于2009年创办，截至目前共投资了二百多个项目，总投资额近4亿美金。而投资方美盛文化最初主营业务之一是生产迪士尼授权服装，近年来在动漫二次元领域加大了投入。据公开资料显示，美盛文化已有多项并购整合，其中包括荷兰渠道商ScheepersB.V.（85%）、缔顺科技（86%）、纯真年代（70%）、天津酷米网络（40.10%）、瑛麟动漫（36%）。今年上半年美盛文化发布了原创动画IP《星学院》，11月23日宣布决定2000万元人民币投资二次元领域创业公司创幻科技。奥飞动漫850万美元投资韩国动画公司FunnyFlux据奥飞动漫发布的对外投资公告，奥飞动漫全资子公司奥飞香港近日以849.9万美元的价格投资了韩国动漫公司FunnyFlux，成为FunnyFlux除创始人外最大的机构股东和董事会成员。奥飞动漫此次投资中，272.2万美元用于受让FunnyFlux原股东持有的股份共2万股，577.2万美元用于认购FunnyFlux新发行的股份共计4.2万股，同时奥飞香港将享有与FunnyFlux优先合作的权利。FunnyFlux是一家专注运营动漫形象全球化相关业务的韩国公司，主要制作学龄前儿童动画，拥有为韩国市场与全球市场制作和发行电视动漫节目的专长和资源。此前奥飞动漫与FunnyFlux在《超级飞侠》项目上进行了合作，本次交易完成后，双方将重点围绕“超级飞侠”的IP作共同拓展，奥飞动漫拥有《超级飞侠》在亚洲和中东的发行权。传bilibili与SMG合作成立哔哩哔哩影业据最新消息，知情人士称弹幕视频网站哔哩哔哩（）目前已与上海东方传媒集团有限公司（SMG）合作，成立哔哩哔哩影业有限公司。12月24日东方明珠年终战略发布会纪要中提到SMG在内容方面已对盈方体育、嘉行天下和哔哩哔哩动画影业等进行布局。据悉，这家新的影业公司将整合bilibili在年轻用户中的社群文化影响力和SMG旗下尚世影业在影视剧制作等方面的资源和能力，针对90后和00后等新生代群体，开发IP并投资优秀影视作品，同时通过bilibili在弹幕数据、用户爱好方面的优势为影视剧研发提供方案。此前bilibili曾公开表示，截至2015年中，bilibili用户已达5000万，其中24岁以下的用户占75%，预计2016年90后和00后用户规模将达2亿以上。找钢网获10亿+E轮战略投资钢铁B2B平台找钢网官方宣布，获得超过10亿元战略投资。据悉，该公司目前正在拆分VIE架构，或将登录上交所下属的战略新兴板。找钢网成立于2011年，是一家国内的钢铁全产业链电商平台。据公司称，找钢网从上游钢厂原材采购端即与煤炭企业、钢厂形成“煤钢联动”创新模式，借助分销能力形成的集中订单流，为买卖双方提供智能云仓储和现代化物流配送、加工服务。此前该公司经过了四轮融资，此前的投资者包括IDG、华晟资本联合领投，雄牛资本、红杉资本、经纬中国。国行Xbox One精英手柄发布，售价1099元据微软官方微博消息，2016年寒假期间，微软将在国内正式发售Xbox One精英手柄，售价为1099元。微软曾在今年的E3游戏展上正式发布了面向核心高端玩家的Xbox One精英版手柄，目前国外售价为150美元，约合人民币970元。这款新的游戏手柄支持更换摇杆蘑菇头，同时允许玩家调节按键灵敏度，背部增加了四个可拆卸的拨片按键，可以用来控制操纵杆和扳机键的灵敏度。此外，Xbox One精英版还将传统的512GB固态混合硬盘升级为1TB的硬盘空间，新的仪表控制盘改善了整体响应速度，从待机状态到启动比传统的Xbox One快20%。机身采用磨砂材质，数据接口无大变化，配备了标准耳机盒，内置编制线的USB数据线。O2O校花造星平台MissQ完成天使轮融资500万校园O2O造星平台Miss Q于今天宣布公司已经完成天使轮融资500万，领投方为中科招商。据悉，MissQ是科悠趣（北京）科技有限公司旗下的校花平台品牌。MissQ公司负责人表示公司未来盈利模式将包括互联网+校园明星经纪、校园传媒、IP产出、商业代言等。公司的商业活动内容包括：校园素人到校园明星的孵化和以MissQ为载体，搭建校园推广网络和自媒体联盟，制作新媒体IP和周边娱乐产品。据了解，MissQ微信公众账号和官方APP已经上线3个月，首批筛选出来的MissQ校花来自20所高校并于近期将登陆《一站到底》、《燃烧吧少年》等综艺节目。华米科技旗下AMAZFIT品牌斥巨资打造设计师时尚生态圈据AMAZFIT官方微博消息，AMAZFIT今日正式宣布了设计师时尚生态圈计划，AMAZFIT品牌将在未来三年投入巨资打造“科技＋时尚”的设计师平台，以建立满足粉丝个性化定制需求的设计师生态圈。AMAZFIT品牌将与全球时尚设计师合作，在配饰、腕带、项链以及鞋帽服装中融入AMAZFIT高科技陶瓷颗粒主体，满足不同消费人群对穿戴个性化的需求，形成从需求到量产的良性生态，粉丝可以在官网上投票选择自己喜欢的作品，并与设计师进行沟通，首批配饰设计作品将在近期开展互联网众筹活动。AMAZFIT是华米科技旗下的时尚智能可穿戴品牌，而华米科技则在2014年1月获得了小米科技的投资，是小米生态链中聚焦智能可穿戴设备的公司，其第一款产品为小米手环。高考志愿填报平台高考圈获数百万元种子轮融资高考志愿填报平台高考圈宣布获数百万元种子投资。高考圈是一家专注于高考成绩跟踪分析系统、测试复读指数研发的测试平台公司。据公司负责人表示，高考圈希望通过结合互联网大数据，为高中生及家长提供学业规划、志愿填报、问答社区、专家团问答咨询等升学服务。同时，平台会引入高中毕业生，打通高中生和大学生之间的沟通渠道，帮助高中生和家长了解更真实的大学和专业情况。平台目前拥有20万用户，已经累计为6万多用户提供了服务。本轮投资方为天使汇、创客总部及清华DNA基金。阿里推出全网举报机制应对淘宝假货据淘宝客服淘小宝官方微博消息，为应对淘宝的假货，阿里近日推出了“全网举报”机制（外号“小公举”），目前举报类型包括虚假交易、收到空包裹、假冒及盗版和滥发信息这四种，举报入口也有四处，第一个是在搜索商品结果页面“右上角”的举报入口，第二个设在天猫商品进入商品详情页面左侧，第三个位于淘宝商品进入商品详情页面右上角，最后一种是直接进入，选择需要举报的类型，填写完整即可举报。举报成功后工作人员会在7-8个工作日处理完成。此前阿里巴巴总裁金建杭曾在互联网大会上接受采访表示，假货问题是经济发展到一定阶段的产物，会很快过去，当前国内假货泛滥是由于08年经济危机后，国外品牌设计大量退出中国市场，留下了一大批制造工厂和工人。香港推出首条WiFi街刺激消费据星岛日报消息，香港各区工商联从上个月起开始和多家商户合作，在平安夜推出了香港首条WiFi街，市民可以在旺角西洋菜街的制定范围内，通过观看图片广告来获得免费上网服务。商户希望通过这一方式来发放优惠资讯、刺激零售消费，WiFi街的形式还将扩展到尖沙咀、铜锣湾以及旺角的其他街道。据悉，这条WiFi街的热点范围由惠丰中心到荷里活购物广场，全场300米，市民在看完一到三幅广告图片后可以获得35分钟的免费WiFi服务，每天不限连接次数。负责提供技术研发的AdWiFi表示，WiFi街的带宽最多可以同时向一千名使用者提供服务，可供用户稳定浏览YouTube和Facebook等网站。网络安全方面WiFi街也设置了三重安全保障，采用指向式技术，防止非地面使用者占用免费WiFi服务。锤子T2代工厂倒闭，锤子回应称新机生产和销售不受影响锤子新机T2的代工厂深圳中天信电子有限公司制造二厂于今天宣布倒闭。上周外界曾传出锤子新机T2代工厂中天信电子因拖欠员工工资和供应商贷款而倒闭的消息。此后罗永浩曾发出一封公开信为代共产员工打气。三天后，也就是12月25日代工厂倒闭的消息得到了官方的证实。锤子官方回应称，截止12月24日，生产的审计已经进入锤子仓库，但仍有专门设备位于中天信厂房内。锤子将提交物权证明，依法申请运走设备。此外，锤子的另外一家共产拥有同样的生产设备。目前新品的生产和销售计划将不受影响。传雷军1000万元购买域名今晨，网传雷军将斥资1000万元购买。据称，该域名将给雷军投资的木仓科技的新项目使用。根据域名Whois查询发现，的最新变更记录发生在今天下午。并以续费到2025年。而在今年5月之前该域名Whois一直属于海外同一注册商并发生过多次变更。11月5日后，注册者和注册商的信息发生过一次变化，随后域名被转移到万网。据悉，雷军投资的木仓科技已经于今年10月开始向汽车电商方向进军。同程旅游收购上海美辰国旅并成立上海运营中心据最新消息，同程旅游宣布全资收购上海美辰国际旅行社有限公司（以下简称美辰国旅），美辰国旅于2005年成立，是上海AAA级旅行社，旗下拥有美辰旅游网等线上平台，在国内游、出境游和入境游方面均有资质。同时，同程旅游近日也成立了上海运营中心，收购完成后美辰国旅将和同程旅游上海运营中心一同开拓上海地区的休闲旅游市场。此前同程旅游2016年的重要战略部署曾表示，将在全国范围内成立落地运营中心，目前在华北、华南、华中和东北等区域运营中心和近百个城市运营中心已经陆续成立并开始运转。同程旅游创始人兼总裁马和平表示，双方合作后将通过同程旅游的休闲旅游大数据和移动端平台帮助美辰国旅实现运营模式的全面升级，使得线下和线上资源相互融合。Apple Pay或于农历新年前在国内上线，已与15家银行合作苹果中国官网消息，Apple Pay近日和银联宣布合作，首批合作银行为15家，且据消息人士透露，Apple Pay在中国的具体上线时间可能在2016年农历新年之前。目前Apple Pay的有关信息也登录了苹果中国官网，在绑定银行卡账号后，用户只需将iPhone靠近支持银联云闪付的POS机终端，通过Touch ID的指纹识别便可完成购物，该功能适用于iPhone6s、iPhone 6s Plus、iPhone 6、iPhone 6 Plus、iPad和Apple Watch。而使用Apple Watch的用户只需连按两下侧边按钮，然后将表盘贴近非接触式读卡器，便能完成购买。安全方面，用户在添加信用卡或借记卡后，系统会分配唯一的Device Account Number设备账号，对账号进行加密，并将信息存储在设备上的Secure Element安全芯片中。ArcaSpace推第三代悬浮滑板，售价1.99万美元据The Verge消息，继雷克萨斯的“Slide” board和ARXPAX公司的第二代Hendo Hoverboard悬浮滑板后，ArcaSpace推出了第三代悬浮滑板ArcaBoard，这款悬浮滑板通过36个电扇来获得439磅的推力（约为272马力），同时还采用了自我平衡技术使得滑板可以平稳飞行，飞行时长为6分钟，可以将人提升到地面上方1英寸（约2.54厘米）处。ArcaSpace是一家私有太空公司，曾经参加过Lunar X Prize大奖赛，对于ArcaBoard，这家公司表现出了很高的期待，认为这是继自行车、汽车和飞机之后的在交通工具领域的一项革新性进展。与雷克萨斯和ARXPAX公司类似的是，ArcaBoard的悬浮滑板目前似乎只是营销推广，1.99万美元的售价也偏高，公司CEO也承认了这一点。小米发布智能插线板众筹，售价69元据小米智能家庭官方微博消息，小米智能家庭近日发起了新款智能插线板的众筹，售价69元，24分钟后众筹成功。该款智能插线板采用了mcu过载保护，可通过mcu判断功耗大小，当功耗超过阀值时会断开继电器，起到过载保护的作用，而排除故障后可手动恢复或通过APP来恢复正常工作状态。该插线板还配备了漏电监测功能，异常情况下会自动断电，采用容性触控开关，并具备电力计量功能，可实时查看当前设备用电量，每组插孔配备了独立的安全门，具有自动学习和WI-FI远程控制功能。从目前曝光的图片来看，新版小米智能插线板提供了三个新国标五孔和三个两孔插位，没有提供USB接口，插线板预计从日开始发货。凯悦酒店集团支付系统出现 恶意代码全球酒店连锁凯悦集团于近日宣布在其支付系统中发现了恶意代码。凯悦酒店目前在全球52个国家拥有627处酒店房产。公司表示，目前已经引入了第三方网络安全专家开始对公司全网的恶性代码进行全面的彻查。凯悦集团并没有透露恶意代码出现在旗下哪个区域的连锁酒店以及收到负面影响的用户人数。但建议用户查询支付卡账户查看是否出现了未授权的支付内容。除了凯悦酒店集团以外，酒店巨头希尔顿集团和喜达屋集团都在今年初出现了相同的黑客袭击事件。阿里体育与电通合作，或进军女子运动领域据新华社消息，世俱杯结束后，阿里体育与其全权代理世俱杯商业权益的日本电通公司达成了全面战略合作意向，阿里巴巴集团董事局主席马云和阿里体育CEO张大钟与日本电通集团董事长兼CEO石井直进行了会谈。马云在此次会谈中表达了对女子运动领域得兴趣，因为“阿里巴巴特别感谢女性”，马云希望能在各个方面为推动女子运动的发展贡献力量。阿里体育CEO张大钟表示，阿里对世俱杯的介入不仅是冠名赞助，还希望建立一个数字体育 营销交易平台，为体育赛事带去全新的商业模式，推动中国体育经济基础平台的建设。而日本电通方面则表示，与阿里的合作将不仅仅限于体育，双方还将增强在电影、视频、音乐、动漫、游戏以及以大数据为核心的数字营销方面的全方位合作。
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